Dario Sassi
ddade325c4
- standardizzate le funzione Collision Detection sia per trimesh sia per Zmap (ex Avoid...) - nelle funzioni Cde ora se arrivano geometrie errate si ritorna collisione (maggior sicurezza).
63 lines
2.4 KiB
C++
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C++
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// EgalTech 2020-2020
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// File : CDCylSurfTm.cpp Data : 09.01.20 Versione : 2.2a2
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// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
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// Sphere e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.01.20 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeSpheTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeSpheClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// La funzione restituisce :
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// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
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// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
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CDeSpheClosedSurfTm( const Point3d& ptCen, double dR, const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// Il raggio deve essere non nullo
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if ( dR < EPS_SMALL)
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return true ;
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// Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid() || ! Stm.IsClosed())
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return true ;
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// Recupero BBox del poliedro
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BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Calcolo il BBox della sfera
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BBox3d b3Sphe( ptCen, dR) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3Sphe.Expand( dSafeDist) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Sphe.Overlaps( b3Poly))
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return false ;
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// Verifico se la sfera interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Sphe, vT) ;
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d Tria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
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if ( CDeSpheTria( ptCen, dR, Tria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Se il BBox della sfera non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
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if ( ! b3Sphe.Encloses( b3Poly) && ! b3Poly.Encloses( b3Sphe))
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return false ;
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// Verifico se la sfera è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
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DistPointSurfTm DistCenSurfCalc( ptCen, Stm) ;
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// C'è collisione se la sfera è interna.
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return ( DistCenSurfCalc.IsPointInside()) ;
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}
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