Dario Sassi
ddade325c4
- standardizzate le funzione Collision Detection sia per trimesh sia per Zmap (ex Avoid...) - nelle funzioni Cde ora se arrivano geometrie errate si ritorna collisione (maggior sicurezza).
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3.7 KiB
C++
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// EgalTech 2020-2020
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// File : CDePyramidClosedSurfTm.h Data : 09.11.20 Versione :
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// Contenuto : Implementazione funzione verifica collisione tra
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// Prismoide a basi rettangolari e Closed SurfTriMesh.
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// Modifiche : 09.11.20 LM Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeRectPrismoidTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeRectPrismoidClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// Il sistema di riferimento deve avere l'origine nel centro della Base, asse X lungo
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// un segmento della stessa e asse Z ortogonale alle basi e diretta verso la base Top.
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// Il sistema di riferimento della piramide deve essere immerso in quello della superficie.
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// La funzione restituisce :
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// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
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// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
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CDeRectPrismoidClosedSurfTm( const Frame3d& frPrismoid, double dLenghtBaseX, double dLenghtBaseY,
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double dLenghtTopX, double dLenghtTopY, double dHeight,
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const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// Se il tronco di piramide non è definito non ha senso proseguire.
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if ( max( dLenghtBaseX, dLenghtTopX) < EPS_SMALL ||
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max( dLenghtBaseY, dLenghtTopY) < EPS_SMALL ||
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dHeight < EPS_SMALL)
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return true ;
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// Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid() || ! Stm.IsClosed())
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return true ;
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// Recupero BBox della trimesh
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BBox3d b3Surf = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Calcolo il BBox del tronco di piramide
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double dMaxLenX = max( dLenghtBaseX, dLenghtTopX) ;
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double dMaxLenY = max( dLenghtBaseY, dLenghtTopY) ;
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BBox3d b3PyrL( Point3d( -dMaxLenX / 2, -dMaxLenY / 2, 0.),
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Point3d( dMaxLenX / 2, dMaxLenY / 2, dHeight)) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3PyrL.Expand( dSafeDist) ;
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BBox3d b3Pyr = GetToGlob( b3PyrL, frPrismoid) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Overlaps( b3Pyr) || ! b3Surf.Overlaps( frPrismoid, b3PyrL))
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return false ;
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// Recupero i triangoli che interferiscono con il box del tronco di piramide.
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Pyr, vT) ;
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// Verifico se il tronco di piramide interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d trTria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, trTria)) {
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if ( CDeRectPrismoidTria( frPrismoid, dLenghtBaseX, dLenghtBaseY, dLenghtTopX, dLenghtTopY, dHeight,
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trTria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Se il BBox del tronco di piramide non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
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if ( ! b3Surf.Encloses( b3Pyr) && ! b3Pyr.Encloses( b3Surf))
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return false ;
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// Verifico se il tronco di piramide è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
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Point3d ptPyrCen( 0, 0, dHeight / 2) ;
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ptPyrCen.ToGlob( frPrismoid) ;
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DistPointSurfTm DistPyrCenSurfCalc( ptPyrCen, Stm) ;
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// C'è collisione se il tronco di piramide è interno
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return ( DistPyrCenSurfCalc.IsPointInside()) ;
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}
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