Dario Sassi
ddade325c4
- standardizzate le funzione Collision Detection sia per trimesh sia per Zmap (ex Avoid...) - nelle funzioni Cde ora se arrivano geometrie errate si ritorna collisione (maggior sicurezza).
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2.9 KiB
C++
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// EgalTech 2016-2020
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// File : CDBoxSurfTm.cpp Data : 09.01.20 Versione : 2.2a2
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// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
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// BoundingBox e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 05.10.16 DS Creazione modulo.
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// 09.01.20 DS Cambio nome alla funzione.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
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#include "stdafx.h"
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#include "CDeBoxTria.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkCDeBoxClosedSurfTm.h"
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#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"
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using namespace std ;
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// Il sistema di riferimento è allineato con il box e ha origine in un suo vertice.
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// La distanza di sicurezza ha effetto solo se maggiore di EPS_SMALL.
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// Il sistema di riferimento del box è riferito a quello della superficie.
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// La funzione restituisce :
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// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
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// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
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CDeBoxClosedSurfTm( const Frame3d& frBox, const Vector3d& vtDiag, const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
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{
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// Se il box non è ben definito non ha senso proseguire
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if ( vtDiag.IsSmall())
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return true ;
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// Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
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if ( ! Stm.IsValid() || ! Stm.IsClosed())
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return true ;
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// Recupero BBox del poliedro
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BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
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// Calcolo il BBox del parallelepipedo
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BBox3d b3BoxL( ORIG, ORIG + vtDiag) ;
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if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
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b3BoxL.Expand( dSafeDist) ;
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BBox3d b3Box = GetToGlob( b3BoxL, frBox) ;
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// Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
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if ( ! b3Poly.Overlaps( b3Box) || ! b3Poly.Overlaps( frBox, b3BoxL))
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return false ;
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// Verifico se il parallelepipedo interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
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INTVECTOR vT ;
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Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Box, vT) ;
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for ( int nT : vT) {
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Triangle3d Tria ;
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if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
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if ( CDeBoxTria( frBox, vtDiag, Tria, dSafeDist))
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return true ;
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}
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}
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// Se il BBox del parallelepipedo non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
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if ( ! b3Poly.Encloses( b3Box) && ! b3Box.Encloses( b3Poly))
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return false ;
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// Verifico se il box è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
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Point3d ptBoxCen = ORIG + vtDiag / 2 ;
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ptBoxCen.ToGlob( frBox) ;
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DistPointSurfTm DistBoxCenSurfCalc( ptBoxCen, Stm) ;
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// Se il box è interno c'è collisione
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return DistBoxCenSurfCalc.IsPointInside() ;
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}
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