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// File : CDeBoxClosedSurfTm.cpp      Data : 24.03.24        Versione : 2.6c2
// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
//             BoundingBox e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 05.10.16 DS Creazione modulo.
//             09.01.20 DS Cambio nome alla funzione.
//             24.03.24 DS Aggiunta TestCylSurfTm.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "CDeBoxTria.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeBoxClosedSurfTm.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"

using namespace std ;

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// Il sistema di riferimento è allineato con il box e ha origine in un suo vertice.
// La distanza di sicurezza ha effetto solo se maggiore di EPS_SMALL.
// Il sistema di riferimento del box è riferito a quello della superficie.
// La funzione restituisce :
// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
CDeBoxClosedSurfTm( const Frame3d& frBox, const Vector3d& vtDiag, const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
{
  // Se il box non è ben definito non ha senso proseguire
   if ( vtDiag.IsSmall())
      return true ;
  // Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
   if ( ! Stm.IsValid()  ||  ! Stm.IsClosed())
      return true ;
  // Recupero BBox del poliedro
   BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
  // Calcolo il BBox del parallelepipedo
   BBox3d b3BoxL( ORIG, ORIG + vtDiag) ;
   if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
      b3BoxL.Expand( dSafeDist) ;
   BBox3d b3Box = GetToGlob( b3BoxL, frBox) ;
  // Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
   if ( ! b3Poly.Overlaps( b3Box)  ||  ! b3Poly.Overlaps( frBox, b3BoxL))
      return false ;
  // Verifico se il parallelepipedo interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
   INTVECTOR vT ;
   Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Box, vT) ;
   for ( int nT : vT) {
      Triangle3d Tria ;
      if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
         if ( CDeBoxTria( frBox, vtDiag, Tria, dSafeDist))
            return true ;
      }
   }
  // Se il BBox del parallelepipedo non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
   if ( ! b3Poly.Encloses( b3Box)  &&  ! b3Box.Encloses( b3Poly))
      return false ;
  // Verifico se il box è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
   Point3d ptBoxCen = ORIG + vtDiag / 2 ;
   ptBoxCen.ToGlob( frBox) ;
   DistPointSurfTm DistBoxCenSurfCalc( ptBoxCen, Stm) ;
  // Se il box è interno c'è collisione
   return DistBoxCenSurfCalc.IsPointInside() ;
}

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// Verifica l'interferenza tra il box e la superficie : restituisce true in caso di interferenza.
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bool
TestBoxSurfTm( const Frame3d& frBox, const Vector3d& vtDiag, const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
{
  // Se il box non è ben definito non ha senso proseguire
   if ( vtDiag.IsSmall())
      return true ;
  // Se superficie non valida, non ha senso proseguire
   if ( ! Stm.IsValid())
      return true ;
  // Recupero BBox del poliedro
   BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
  // Calcolo il BBox del parallelepipedo
   BBox3d b3BoxL( ORIG, ORIG + vtDiag) ;
   if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
      b3BoxL.Expand( dSafeDist) ;
   BBox3d b3Box = GetToGlob( b3BoxL, frBox) ;
  // Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
   if ( ! b3Poly.Overlaps( b3Box)  ||  ! b3Poly.Overlaps( frBox, b3BoxL))
      return false ;
  // Verifico se il parallelepipedo interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
   INTVECTOR vT ;
   Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Box, vT) ;
   for ( int nT : vT) {
      Triangle3d Tria ;
      if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
         if ( CDeBoxTria( frBox, vtDiag, Tria, dSafeDist))
            return true ;
      }
   }
  // Non c'è interferenza
   return false ;
}