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//  EgalTech 2020-2020
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// File : CDeCylTria.cpp   Data : 08.01.20     Versione : 2.2a2
// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra 
//             Cylinder e Triangle3d.
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// Modifiche :08.01.20 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "DistPointLine.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeCylTria.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkPolygon3d.h"

using namespace std ;

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bool
CDeCylTria( const Frame3d& frCyl, double dH, double dR, double dSafeDist, const Triangle3d& trTria)
{
  // Costruisco il poligono equivalente
   Polygon3d plyTria ;
   if ( ! plyTria.FromTriangle( trTria))
      return false ;
  // Lo porto nel riferimento del cilindro
   plyTria.ToLoc( frCyl) ;
  // Lo taglio come il cilindro (ingrossato della sicurezza)
   Plane3d plTrimB ;
   plTrimB.Set( dSafeDist, -Z_AX) ;
   plyTria.Trim( plTrimB, true, false) ;
   Plane3d plTrimT ;
   plTrimT.Set( dH + dSafeDist, Z_AX) ;
   plyTria.Trim( plTrimB, true, false) ;
  // Se non è rimasto alcunchè, allora non c'è collisione
   if ( plyTria.GetSideCount() == 0)
      return false ;
  // Proietto il poligono sul piano XY
   plyTria.Scale( GLOB_FRM, 1, 1, 0) ;
  // Verifico che sia orientato verso l'alto
   if ( plyTria.GetVersN().z < - EPS_SMALL)
      plyTria.Invert() ;
  // Determino la distanza con segno dei lati del poligono dall'origine del piano
   const PNTVECTOR& vVert = plyTria.GetVertices() ;
   for ( int i = 0 ; i < int( vVert.size()) ; ++ i) {
      int j = ( i + 1) % vVert.size() ;
      DistPointLine dstPL( ORIG, vVert[i], vVert[j]) ;
      double dDist ;
      if ( dstPL.GetDist( dDist)) {
        // se distanza minore del raggio, allora collide
         if ( dDist < dR + dSafeDist)
            return true ;
         Point3d ptMinDist ;
         dstPL.GetMinDistPoint( ptMinDist) ;
        // se sta a destra del raggio, allora non collide
         if ( CrossXY( ( ORIG - ptMinDist), ( vVert[j] - vVert[i])) > 0)
            return false ;
      }
   }

   return false ;
}