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//  EgalTech 2020-2020
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// File : CDCylSurfTm.cpp      Data : 09.01.20        Versione : 2.2a2
// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
//             Sphere e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.01.20 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeSpheTria.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeSpheClosedSurfTm.h"

using namespace std ;

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bool
CDeSpheClosedSurfTm( const Point3d& ptCen, double dR, double dSafeDist, const ISurfTriMesh& Stm)
{
  // verifico che la trimesh sia effettivamente chiusa (un poliedro)
   if ( ! Stm.IsClosed())
      return false ;
  // recupero BBox del poliedro
   BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
  // calcolo il BBox della sfera
   BBox3d b3Sphe( ptCen, dR) ;
   b3Sphe.Expand( dSafeDist) ;
  // confronto i due Box
   if ( ! b3Sphe.Overlaps( b3Poly))
      return false ;
  // recupero i triangoli che interferiscono con il box della Sfera
   INTVECTOR vT ;
   Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Sphe, vT) ;
   for ( int nT : vT) {
      Triangle3d Tria ;
      if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
         if ( CDeSpheTria( ptCen, dR, dSafeDist, Tria))
            return true ;
      }
   }
   return false ;
}