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//  EgalTech 2020-2020
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// File : CDCylSurfTm.cpp      Data : 09.01.20        Versione : 2.2a2
// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
//             Cylinder e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.01.20 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "CDeCylTria.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeCylClosedSurfTm.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"

using namespace std ;

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bool
CDeCylClosedSurfTm( const Frame3d& frCyl, double dR, double dH, double dSafeDist, const ISurfTriMesh& Stm)
{
  // Recupero BBox del poliedro
   BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
  // Sistemazioni cilindro
   Frame3d frMyCyl = frCyl ;
   if ( dH < 0) {
      frMyCyl.Translate( dH * frMyCyl.VersZ()) ;
      dH = - dH ;
   }
  // Calcolo il BBox del cilindro
   BBox3d b3CylL( Point3d( -dR, -dR, 0),
                  Point3d(  dR,  dR, dH)) ;
   if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
      b3CylL.Expand( dSafeDist) ;
   BBox3d b3Cyl = GetToGlob( b3CylL, frMyCyl) ;
  // Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
   if ( ! b3Poly.Overlaps( b3Cyl)  ||  ! b3Poly.Overlaps( frMyCyl, b3CylL))
      return false ;
  // Verifico se il cilindro interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
   INTVECTOR vT ;
   Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Cyl, vT) ;
   for ( int nT : vT) {
      Triangle3d Tria ;
      if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
         if ( CDeCylTria( frMyCyl, dR, dH, dSafeDist, Tria))
            return true ;
      }
   }
  // Se superficie aperta, non c'è collisione
   if ( ! Stm.IsClosed())
      return false ;
  // Se il BBox del cilindro non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
   if ( ! b3Poly.Encloses( b3Cyl)  &&  ! b3Cyl.Encloses( b3Poly))
      return false ;
  // Verifico se il cilindro è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
   Point3d ptCylCen( 0, 0, dH / 2) ;
   ptCylCen.ToGlob( frMyCyl) ;
   DistPointSurfTm DistCylCenSurfCalc( ptCylCen, Stm) ;
  // Se il cilindro è interno c'è collisione
   return ( DistCylCenSurfCalc.IsPointInside()) ;
}