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//  EgalTech 2023-2023
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// File : IntersLineCaps.cpp        Data : 22.05.23          Versione : 2.5e3
// Contenuto : Implementazione della intersezione linea/capsule.
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// Modifiche : 22.05.23 DS Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "IntersLineCaps.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkDistLineLine.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkIntersLineSphere.h"

using namespace std ;


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// Linea e capsule sono nel medesimo riferimento.
// Il capsule è definito con centri delle due estremità, e raggio.
// In caso di intersezione viene restituito true e i parametri in dU1 e dU2.
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bool
IntersLineCaps( const Point3d& ptL, const Vector3d& vtL,
                const Point3d& ptCaps1, const Point3d& ptCaps2, double dRad,
                double& dU1, double& dU2) 
{
  // Determino versore e lunghezza asse Capsule
   Vector3d vtCaps = ptCaps2 - ptCaps1 ;
   double dLen = vtCaps.Len() ;
   if ( dLen < EPS_SMALL) {
      Point3d ptInt1, ptInt2 ;
      if ( IntersLineSphere( ptL, vtL, Media( ptCaps1, ptCaps2), dRad, ptInt1, ptInt2) != ILST_SEC)
         return false ;
      dU1 = ( ptInt1 - ptL) * vtL ;
      dU2 = ( ptInt2 - ptL) * vtL ;
      return true ;
   }
   vtCaps /= dLen ;
  // Distanza tra la linea e il segmento asse del capsule
   DistLineLine dstLL( ptL, vtL, 1, ptCaps1, vtCaps, dLen, false, true) ;
   double dSqDist ;
   if ( dstLL.GetSqDist( dSqDist)  &&  dSqDist >= dRad * dRad)
      return false ;
  // Calcolo i punti di intersezione
   Point3d ptRef, ptTmp ;
   dstLL.GetMinDistPoints( ptRef, ptTmp) ;
   double dSqDelta = dRad * dRad - dSqDist ;
   double dDist = sqrt( dSqDelta) ;
   dU1 = ( ptRef - ptL) * vtL - dDist ;
   dU2 = dU1 + 2 * dDist ;
   return true ;
}