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//  EgalTech 2020-2024
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// File : CDCylSurfTm.cpp      Data : 24.03.24        Versione : 2.6c2
// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
//             Sphere e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.01.20 DS Creazione modulo.
//             24.03.24 DS Aggiunta TestSpheSurfTm.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "CDeSpheTria.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeSpheClosedSurfTm.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"

using namespace std ;

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// La funzione restituisce :
// - true in caso di collisione o inconsistenza dei parametri di input
// - false in caso di assenza di collisione.
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bool
CDeSpheClosedSurfTm( const Point3d& ptCen, double dR, const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
{
  // Il raggio deve essere non nullo
   if ( dR < EPS_SMALL)
      return true ;
  // Se superficie non valida o aperta, non ha senso proseguire
   if ( ! Stm.IsValid()  ||  ! Stm.IsClosed())
      return true ;
  // Recupero BBox del poliedro
   BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
  // Calcolo il BBox della sfera
   BBox3d b3Sphe( ptCen, dR) ;
   if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
      b3Sphe.Expand( dSafeDist) ;
  // Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
   if ( ! b3Sphe.Overlaps( b3Poly))
      return false ;
  // Verifico se la sfera interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
   INTVECTOR vT ;
   Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Sphe, vT) ;
   for ( int nT : vT) {
      Triangle3d Tria ;
      if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
         if ( CDeSpheTria( ptCen, dR, Tria, dSafeDist))
            return true ;
      }
   }
  // Se il BBox della sfera non è interno a quello del poliedro e viceversa, non c'è collisione
   if ( ! b3Sphe.Encloses( b3Poly)  &&  ! b3Poly.Encloses( b3Sphe))
      return false ;
  // Verifico se la sfera è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima del suo centro
   DistPointSurfTm DistCenSurfCalc( ptCen, Stm) ;
  // C'è collisione se la sfera è interna.
   return ( DistCenSurfCalc.IsPointInside()) ;
}

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// Verifica l'interferenza tra la sfera e la superficie : restituisce true in caso di interferenza
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bool
TestSpheSurfTm( const Point3d& ptCen, double dR, const ISurfTriMesh& Stm, double dSafeDist)
{
  // Il raggio deve essere non nullo
   if ( dR < EPS_SMALL)
      return true ;
  // Se superficie non valida, non ha senso proseguire
   if ( ! Stm.IsValid())
      return true ;
  // Recupero BBox del poliedro
   BBox3d b3Poly = Stm.GetAllTriaBox() ;
  // Calcolo il BBox della sfera
   BBox3d b3Sphe( ptCen, dR) ;
   if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
      b3Sphe.Expand( dSafeDist) ;
  // Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
   if ( ! b3Sphe.Overlaps( b3Poly))
      return false ;
  // Verifico se la sfera interferisce con i triangoli del poliedro presenti nel suo BBox
   INTVECTOR vT ;
   Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Sphe, vT) ;
   for ( int nT : vT) {
      Triangle3d Tria ;
      if ( Stm.GetTriangle( nT, Tria)) {
         if ( CDeSpheTria( ptCen, dR, Tria, dSafeDist))
            return true ;
      }
   }
  // Non c'è interferenza
   return false ;
}