EgtGeomKernel 2.5e4 :

- modifiche per verifica collisione con TriMesh chiuse - aggiunta gestione Capsule.
2023-05-22 14:34:10 +02:00
parent b78212c3a1
commit 0a63a4c9a2
10 changed files with 217 additions and 130 deletions
@@ -0,0 +1,58 @@
+//----------------------------------------------------------------------------
+//  EgalTech 2023-2023
+//----------------------------------------------------------------------------
+// File : IntersLineCaps.cpp        Data : 22.05.23          Versione : 2.5e3
+// Contenuto : Implementazione della intersezione linea/capsule.
+//
+//
+//
+// Modifiche : 22.05.23 DS Creazione modulo.
+//
+//
+//----------------------------------------------------------------------------
+
+//--------------------------- Include ----------------------------------------
+#include "stdafx.h"
+#include "IntersLineCaps.h"
+#include "DistLineLine.h"
+#include "/EgtDev/Include/EGkIntersLineSphere.h"
+
+using namespace std ;
+
+
+//----------------------------------------------------------------------------
+// Linea e capsule sono nel medesimo riferimento.
+// Il capsule è definito con centri delle due estremità, e raggio.
+// In caso di intersezione viene restituito true e i parametri in dU1 e dU2.
+//----------------------------------------------------------------------------
+bool
+IntersLineCaps( const Point3d& ptL, const Vector3d& vtL,
+                const Point3d& ptCaps1, const Point3d& ptCaps2, double dRad,
+                double& dU1, double& dU2) 
+{
+  // Determino versore e lunghezza asse Capsule
+   Vector3d vtCaps = ptCaps2 - ptCaps1 ;
+   double dLen = vtCaps.Len() ;
+   if ( dLen < EPS_SMALL) {
+      Point3d ptInt1, ptInt2 ;
+      if ( IntersLineSphere( ptL, vtL, Media( ptCaps1, ptCaps2), dRad, ptInt1, ptInt2) != ILST_SEC)
+         return false ;
+      dU1 = ( ptInt1 - ptL) * vtL ;
+      dU2 = ( ptInt2 - ptL) * vtL ;
+      return true ;
+   }
+   vtCaps /= dLen ;
+  // Distanza tra la linea e il segmento asse del capsule
+   DistLineLine dstLL( ptL, vtL, 1, ptCaps1, vtCaps, dLen, false, true) ;
+   double dSqDist ;
+   if ( dstLL.GetSqDist( dSqDist)  &&  dSqDist >= dRad * dRad)
+      return false ;
+  // Calcolo i punti di intersezione
+   Point3d ptRef, ptTmp ;
+   dstLL.GetMinDistPoints( ptRef, ptTmp) ;
+   double dSqDelta = dRad * dRad - dSqDist ;
+   double dDist = sqrt( dSqDelta) ;
+   dU1 = ( ptRef - ptL) * vtL - dDist ;
+   dU2 = dU1 + 2 * dDist ;
+   return true ;
+}