Merge branch 'develop'

- Gestione nuova macchina 3T_5Ax
- Gestione scarico al carico da parametro pezzo
2026-06-05 15:45:24 +02:00 · 2026-06-05 15:45:10 +02:00 · 2026-06-05 15:42:59 +02:00 · 2026-06-05 15:19:34 +02:00 · 2026-05-28 14:44:39 +02:00 · 2026-05-28 14:40:43 +02:00
5 changed files with 965 additions and 157 deletions
@@ -32,6 +32,10 @@ function OnStart()
   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
   SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
+
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   EMT.UNLOAD = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -289,26 +293,47 @@ function OnDispositionEnd()
   -- altrimenti disposizione finale, eventuale scarico pezzo lavorato se non ci sono lavorazioni
   else   
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
-         EmitRemark( 'PART UNLOAD')
+         if EMT.AUXTYPE == 'R' and EMT.UNLOAD then
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD ON LOAD POSITION')
+         else
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD')
+         end
      end
      for i = 1, #EMT.MDCHAR do
-         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
-         if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
+         -- Se è un'istruzione del piano ferma pezzo
+         if EMT.MDCHAR[i].StopBeamStat then
+            EmitStopBeam( EMT.MDCHAR[i])
+            EMT.LASTOISBRAKE = true
+         else
+            EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+            if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
+            if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
+            if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
+            EMT.LASTOISBRAKE = false
+         end
      end
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
-         local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
-         EmitMoveStartChars( nMoveType)
-         -- se dopo c'è scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
-         if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
+            EmitMoveStartChars( nMoveType)
+            -- se dopo c'è scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
+            if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType)
+            else
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+            end
         else
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+            EMT.LASTOISBRAKE = nil
         end
+
         -- emissione conclusione pezzo precedente (se non in modalità test)
         if not TEST_USE and EMT.PRODID then
            local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
            MyOutput( sEnd)
         end
+         if EMT.UNLOAD then
+            MyOutput('M77')
+         end
      end
      EMT.MDCHAR = {}
      EMT.AUXTYPE = nil
@@ -356,6 +381,7 @@ function OnRawMoveData()
            EMT.HT = b3Part:getDimY()
            EMT.ST = b3Part:getDimZ()
            EMT.HOVM = EgtGetInfo( EMT.RAWID, 'HOVM', 'd') or 0
+            EMT.XMINT = b3Part:getMin():getX()
            EMT.PARTTYPE = 0
            local sMaterial = EgtGetInfo( PartId, 'MATERIAL')
            if sMaterial and sMaterial:find( 'CLT-', 1, true) == 1 then
@@ -403,6 +429,7 @@ function OnMachiningStart()
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   EMT.MCHPRECUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Precut;', 1, true) ~= nil)
   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)

   -- se sega a catena, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
@@ -487,6 +514,10 @@ function OnMachiningEnd()
      elseif EMT.AUXTYPE == 'U' then
         EmitRemark( 'PART UNLOAD')
      elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
+         local nNextPathId
+         local nNextMchId
+         if EMT.PATHID then nNextPathId = EgtGetNextActiveOperation( EMT.PATHID) end
+         if EMT.MCHID then nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID) end
         if EMT.PREROT then
            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
            EMT.ZMAX = true
@@ -498,6 +529,12 @@ function OnMachiningEnd()
               EMT.TO_ZMAX = nil
            end
            EmitRemark( 'PART FALL')
+         elseif EMT.UNLOAD and not nNextPathId and not nNextMchId then
+            if not EMT.ZMAX then
+               EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
+               EMT.ZMAX = true
+            end
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD ON LOAD POSITION')
         else
            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
            EMT.ZMAX = true
@@ -506,20 +543,31 @@ function OnMachiningEnd()
      end
   end
   for i = 1, #EMT.MDCHAR do
-      EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+      -- Se è un'istruzione del piano ferma pezzo
+      if EMT.MDCHAR[i].StopBeamStat then
+         EmitStopBeam( EMT.MDCHAR[i])
+         EMT.LASTOISBRAKE = true
+      else
+         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+         EMT.LASTOISBRAKE = false
+      end
   end
   if #EMT.MDCHAR > 0 then
      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
-         EmitMoveStartChars( 1)
-         EmitMoveWaitChars( 1)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            EmitMoveStartChars( 1)
+            EmitMoveWaitChars( 1)
+         end
      elseif EMT.AUXTYPE == 'U' then
-         local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
-         EmitMoveStartChars( nMoveType)
-         -- se dopo cè scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
-         if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType)
-         else
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
+            EmitMoveStartChars( nMoveType)
+            -- se dopo cè scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
+            if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType)
+            else
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+            end
         end
         -- emissione conclusione pezzo precedente (se non è modalità test)
         if not TEST_USE and EMT.PRODID then
@@ -527,8 +575,10 @@ function OnMachiningEnd()
            MyOutput( sEnd)
         end
      elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
-         EmitMoveStartChars( 3)
-         EmitMoveWaitChars( 3)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            EmitMoveStartChars( 3)
+            EmitMoveWaitChars( 3)
+         end
         if EMT.FALL then
            MyOutput( 'M155')
            -- emissione conclusione pezzo (se non in modalità test)
@@ -536,7 +586,13 @@ function OnMachiningEnd()
               local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
               MyOutput( sEnd)
            end
+            EMT.FALL = nil
         elseif not EMT.PREROT then
+            -- emissione conclusione pezzo (se non in modalità test)
+            if not TEST_USE and EMT.PRODID and ( EMT.UNLOAD and ( not nNextPathId) and ( not nNextMchId)) then
+               local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
+               MyOutput( sEnd)
+            end
            MyOutput( 'M77')
         end
      end
@@ -571,12 +627,22 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPathStart()
+   if EMT.OPEISDISP then
+      return
+   end
   -- non ancora iniziata la lavorazione
   EMT.MCHFIRST = true
   EMT.MCHFIRSTFEED = true
   -- primo posizionamento sempre in globale
   EMT.REFLOC = nil
   EMT.IPLGL = false
+   -- se taglio di precut verifico quanto è più lungo il grezzo rispetto al pezzo (non tiene conto dell'ultimo cubetto)
+   EMT.DELTA_LT = 0
+   if EMT.MCHPRECUT then
+      local dCosA = sqrt( max( 1 - EMT.EXTR[1] * EMT.EXTR[1], 0))
+      EMT.DELTA_LT = max( EMT.XMINT - Point3d( EMT.MMAX):getX() - dCosA * EMT.TDIAM / 2, 0) 
+   end
+
   -- leggo se ancora presa iniziale carrello
   --EMT.CNT = EgtGetInfo( EMT.PATHID, 'CNT', 'i')
   --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
@@ -584,8 +650,8 @@ function OnPathStart()
   if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
      EMT.L2pp = EMT.L2op
      EMT.L3pp = EMT.L3op
-      EMT.R1pp = EMT.R1p
-      EMT.R2pp = EMT.R2p
+      EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
+      EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
   else
      EMT.L2pp = nil
      EMT.L3pp = nil
@@ -600,6 +666,9 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPathEnd()
+   if EMT.OPEISDISP then
+      return
+   end
   if not EMT.ZMAX then
      EmitResetMachining()
   end
@@ -626,6 +695,9 @@ function OnPathStartAux()
   local Cmd = EgtSplitString( EMT.AUX)
   if Cmd[1] == '4' then
      EMT.TO_ZMAX = true
+      if Cmd[2] == '1' then
+         EMT.ROLL_IN = true
+      end
   end
 end

@@ -765,7 +837,15 @@ function OnRapid()
               EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+               -- evita collisione con carro X
+               if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                  local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=dBref, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               end
            -- caso standard
            else
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
@@ -905,6 +985,8 @@ function OnRapid()
               local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
+            -- eventuale preselezione successiva testa 2
+            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
            -- eseguo movimenti
            local Speed = EMT.S
            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
@@ -912,10 +994,6 @@ function OnRapid()
               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
               EmitMoveStartHead( 3)
-               -- eventuale preselezione successiva testa 2
-               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
-               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
-               EmitMoveWaitHead( 3)
            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
@@ -933,16 +1011,14 @@ function OnRapid()
               end
               -- muovo in posizione finale
               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-
-               EmitMoveStartHead( 3)
-               -- eventuale preselezione successiva testa 2
-               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
-               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
-               EmitMoveWaitHead( 3)
-            -- errore, testa non gestita
            else
               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
            end
+
+            EmitMoveStartHead( 3)
+            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+            EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- errore, testa non gestita
         end
         -- dati aggancio a trave
         local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
@@ -996,17 +1072,18 @@ function OnRapid()
      else
         --MyOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
+            local bGotoHome = EMT.HEAD == 'H38' and EMT.ROLL_IN
            -- caso speciale in cui bisogna solo cambiare presa aggregato lama sotto
            if EMT.R3_CHANGED then
               -- EmitZmax è fatta per essere chiamata con utensile attuale. In questo caso l'attuale è già quello con nuova rotazione
               -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
               local sBckTcPos = EMT.TCPOS
               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOSREAL_H2
-               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, bGotoHome, true)
               EMT.TCPOS = sBckTcPos
               EMT.R3_CHANGED = nil
            else
-               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, bGotoHome, true)
            end
            EMT.ZMAX = true
            EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1082,7 +1159,15 @@ function OnRapid()
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=MyMaxZ1, B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                  -- caso standard
                  else
                     -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
@@ -1103,16 +1188,24 @@ function OnRapid()
               -- altrimenti sega a catena
               else
                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                     local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=dSafeZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  end
                  -- Porto la Z alla giusta quota
-                  if EMT.L3 > HomeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
+                  if EMT.L3 > dSafeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=HomeZ1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, S=Speed})
+                  end
+                  local dChSawEncumbrance = EMT.L3 + MillOffs - ( ( ChSawLen + MillOffs) * EMT.ADIR[3]) - ( EMT.TTOTLEN * EMT.TDIR[3])
+                  local dBeamQuote = DeltaTabZ + EMT.SB + 30
+                  if dChSawEncumbrance < dBeamQuote then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
                  if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
@@ -1236,6 +1329,8 @@ function OnRapid()
            EmitMoveWaitHead( 2)
         -- altrimenti testa 3
         else
+            -- eventuale preselezione successiva testa 2
+            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
            -- selezione testa (posso muovere X solo a Zmax)
            local MyMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
            local dSafeZ3 = EgtGetAxisHomePos( 'Z3')
@@ -1282,8 +1377,6 @@ function OnRapid()
            end
            
            EmitMoveStartHead( 3)
-            -- eventuale preselezione successiva testa 2
-            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
            EmitMoveWaitHead( 3)
         end
@@ -1390,6 +1483,7 @@ function OnRapid()
         MyOutput( 'M98')
         MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
         MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+         EMT.PLANEACTIVE = true
         -- forzo successiva emissione assi rotanti
         EMT.R1p = nil
         EMT.R2p = nil
@@ -1428,7 +1522,7 @@ function OnRapid()
      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
      -- ricavo prossimo utensile
      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
-      local bTopGoHome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
+      local bTopGoHome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3)  or EMT.HEAD == 'H38' or ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome, false)
      -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
      EMT.L1o = EMT.TPOS
@@ -1471,6 +1565,7 @@ function OnLinear()
      MyOutput( 'M98')
      MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
      MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
      -- emissione movimento
      EMT.R1p = nil
      EMT.R2p = nil
@@ -1561,6 +1656,7 @@ function OnArc()
      MyOutput( 'M98')
      MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
      MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
      -- emissione movimento
      EMT.R1p = nil
      EMT.R2p = nil
@@ -1623,24 +1719,6 @@ function OnArc()
   EmtUpdatePrev()
 end

---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~600
-   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~6000
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcForzaPinze( dH, dS, dL, dT)
   local MassaRef = 1500                              -- [Kg]
@@ -1943,20 +2021,40 @@ function PrepareResidue( sCmd, nInd)
      else
         EMT.UNL = true
      end
+      -- se è scarico al carico
+      if Cmd[2] == 'Unload-On-Load' then
+         EMT.UNL2 = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '1' then
      if Cmd[2] ~= 'Z' then
         local MDChar
         if not EMT.UNL then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
         else
-            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY2=1, FinStatY2=-84, BeamVise=0}
+            if IsLastMachining( EMT.MCHID) then
+               MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY2=1, FinStatY2=-84, V2=ParkV2, BeamVise=0}
+            else
+               MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY2=1, FinStatY2=-84, BeamVise=0}
+            end
         end
         if EMT.ROLL_IN then
            MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
            MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
            EMT.ROLL_IN = nil
         end
+         -- se scarico al carico parcheggio per sicurezza morsa e paratia lato scarico
+         if EMT.UNL2 then
+            MDChar.V1 = ParkV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+            MDChar.V2 = ParkV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+            MDChar.BeamVise = 0
+         end
         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Load=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
@@ -1968,6 +2066,11 @@ function PrepareResidue( sCmd, nInd)
         EMT.ROLL_IN = nil
      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+      -- Alza ferma pezzo
+      if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+         local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Load=1}
+         table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=1, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
      if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
@@ -2049,20 +2152,58 @@ function PrepareUnload( sCmd, nInd)

   local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
-      -- non interessa
+      if Cmd[3] == 'Manual Unloading' then
+         EMT.MANUAL_UNL = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '1' then
      if Cmd[2] == 'Y2' then
-         -- se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
         local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
-         local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-84, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
-         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Muove carrello aperto e lo mantiene aperto
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Unload=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+            -- Dopo che si è abbassato il ferma pezzo chiude il pezzo in morsa per evitare che esso possa essere pinzato inclinato dal pistone
+            MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-1, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
+         else
+            if EMT.MANUAL_UNL then
+               -- se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
+               local dUnloadMacroCode = EgtIf( EMT.MANUAL_UNL, 85, 84)
+               EMT.MANUAL_UNL = nil
+               local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
+               local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-dUnloadMacroCode, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+               table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            else
+               local nFinStatY2 = EgtIf( Cmd[4] == 'NoWaitUnload', -84, -1)
+               local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=nFinStatY2, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+               table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            end
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
      if Cmd[4] == 'Y2' then
-          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y1
         local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
-         local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
-         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con alzata piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+            -- Muove carrello e lo mantiene in presa
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=-1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            -- Alza ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Unload=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+            -- Ribadisce le quote del carrello appena mosso e Apre la pinza
+            MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y1
+         else
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
      -- non interessa
@@ -2096,27 +2237,55 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
         EMT.PREROT = true
      elseif Cmd[2] == 'SplitRot' then
         EMT.SPLITROT = true
+      -- se è scarico al carico
+      elseif Cmd[2] == 'Unload-On-Load' then
+         EMT.UNL2 = true
      end
   elseif Cmd[1] == '1' then
      if Cmd[2] ~= 'Z' then
         local MDChar
         if not EMT.PREROT then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+            if EMT.UNL2 then
+               MDChar.V1 = ParkV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+               MDChar.V2 = ParkV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+            end
         else
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, IniStatY2=1, BeamVise=0}
         end
         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Load=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
-      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
      if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
      if Cmd[4] ~= 'T' then MDChar[Cmd[4]] = tonumber( Cmd[5]) end
+      if EMT.ROLL_IN then
+         MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+         MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+         EMT.ROLL_IN = nil
+      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+      -- Alza ferma pezzo
+      if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+         local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Load=1}
+         table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
-      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=1, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
      if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
      if Cmd[4] ~= 'T' then MDChar[Cmd[4]] = tonumber( Cmd[5]) end
      if Cmd[6] ~= 'T' then MDChar[Cmd[6]] = tonumber( Cmd[7]) end
+      if EMT.ROLL_IN then
+         MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+         MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+         EMT.ROLL_IN = nil
+      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
   elseif Cmd[1] == '4' then
      EMT.TO_ZMAX = true
@@ -2212,6 +2381,9 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToCloseTPA()
+   if EMT.MCHPRECUT or EMT.MCHCUT then
+      return false
+   end
   local dMaxHeadPos = EMT.MAXMAX[1] + ( EMT.HOVM or 0) - ( EMT.X_OFF or 0)
   local dMinTailPos = EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB + EgtIf( IsStartOrMidPhase( EMT.PHASE), 0, ( EMT.HOVM or 0)) - ( EMT.X_OFF or 0)
   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f V1NextPos=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0), EMT.V1NEXTPOS))
@@ -2574,9 +2746,9 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome, bUsePrev
            local dPosT = EgtIf( bEnd, EMT.L1o, EMT.TPOS or EMT.L1op)
            EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
         end
-         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         -- se non sono esattamente in home, ruoto dove sono
         if abs( dHomeC3 - PrevR1) > 1 or abs( dHomeB3 - PrevR2) > 1 then
-            EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, Fmt=1})
+            --EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, Fmt=1})
            EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, Fmt=1})
            EmitMoveDataHead( 3, { B=dHomeB3, C=dHomeC3, Fmt=1})
         end
@@ -2622,15 +2794,19 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   MyOutput( 'G27')
-   if EMT.PREFALLCUT then
-      MyOutput( 'M29')
-      EMT.PREFALLCUT = nil
+   if EMT.PLANEACTIVE then
+      MyOutput( 'G27')
+      if EMT.PREFALLCUT then
+         MyOutput( 'M29')
+         EMT.PREFALLCUT = nil
+      end
+      local sP12 = ''
+      if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
+      local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
+      MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
+      -- piano non più attivo
+      EMT.PLANEACTIVE = false
   end
-   local sP12 = ''
-   if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
-   local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
-   MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2695,8 +2871,8 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY2 = dPosT + EMT.Y2DELTA
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
-      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
+      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
+      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f LT=%.3f PosY2=%.3f V2POS=%.3f', dPosT, EMT.LT, dPosY2, EMT.V2POS))
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
      MDChar.MovType = 2
@@ -3010,6 +3186,23 @@ function EmitMoveWaitHead( nHead)
   MyOutput( sOut)
 end

+---------------------------------------------------------------------
+-- Emette i movimenti di esecuzione movimenti trave e alzata o discesa del piano ferma pezzo
+function EmitStopBeam( MoData)
+   if MoData.StopBeamStat then
+      if MoData.Load then
+         EmitMoveStartChars( 3)
+         EmitMoveWaitChars( 3)
+         sOut = 'M125 P1=' .. EgtNumToString( MoData.StopBeamStat, 0)
+      else
+         EmitMoveStartChars( 2)
+         EmitMoveWaitChars( 2)
+         sOut = 'M125 P2=' .. EgtNumToString( MoData.StopBeamStat, 0)
+      end
+   end
+   MyOutput( sOut)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitMoveDataChars( MoData)
   local sOut = 'M111'
@@ -79,6 +79,14 @@ function OnSimulStart()
         for j = 1, #( vTools or {}) do
            if vTools[j] ~= '' then
               EgtLoadTool( vTcPos[i], j, vTools[j])
+               -- Aggiunto controllo lunghezza lama minima * 0.9 per ricavare la tolleranza del VMILL
+               if EgtTdbSetCurrTool(vTools[j]) then -- set utensile corrente
+                  if EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_STD or EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE) == MCH_TY.SAW_FLAT then -- controllo tipo utensile sega
+                     local dCurrSawLen = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN) * 0.9
+                     -- se non definito o minore del valore precedente aggiorna la tolleranza
+                     EMT.VMILLTOL = EgtIf( not EMT.VMILLTOL or dCurrSawLen < EMT.VMILLTOL, dCurrSawLen, EMT.VMILLTOL) 
+                  end
+               end
            end
         end
         ShowToolInTcPos( vTcPos[i], true)
@@ -152,10 +160,10 @@ function OnSimulStart()
      local nId = EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nGrpId, McdData[i].Sub), McdData[i].Name)
      if nId then
         table.insert( EMT.MCODET, nId)
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
+         EgtOutLog( ' Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' (' .. tostring( nId) .. ') is ok', 4)
      else
         nMcdNullCnt = nMcdNullCnt + 1
-         EgtOutLog( 'Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
+         EgtOutLog( ' Element ' .. McdData[i].Grp .. '/' .. McdData[i].Sub .. '/' .. McdData[i].Name .. ' is null', 4)
      end
   end
   if nMcdNullCnt > 0 then
@@ -163,6 +171,29 @@ function OnSimulStart()
   end
   -- Preparo lista collisioni vuota
   EMT.COLLIDE = {}
+
+   -- si crea gruppo temporaneo appoggio controllo clamping
+   CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_CHECK')
+   CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'CLAMP_INTERS')
+
+   if CLAMP_CHECK_GROUP then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   else
+      local frClampCheckGroup = Frame3d( ORIG(), GDB_FR.FRONT)
+      CLAMP_CHECK_GROUP = EgtGroup( GDB_ID.ROOT, frClampCheckGroup)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_GROUP, 'CLAMP_CHECK')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_GROUP, GDB_ST.OFF)
+   end
+   
+   if CLAMP_CHECK_INTERS then
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   else
+      CLAMP_CHECK_INTERS = EgtGroup( GDB_ID.ROOT)
+      EgtSetName( CLAMP_CHECK_INTERS, 'CLAMP_INTERS')
+      EgtSetLevel( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_LV.TEMP)
+      EgtSetStatus( CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_ST.OFF)
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -226,7 +257,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
            -- determino la risoluzione dello Zmap
            local dTol = 4.71
            if EmtGetVMillStep then
-               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), 4.71)
+               dTol = EmtGetVMillStep( b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol)
            else
               local dArea = b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimY() + b3Raw:getDimX() * b3Raw:getDimZ() + b3Raw:getDimY() * b3Raw:getDimZ()
               if dArea < 0.075e6 then
@@ -243,6 +274,7 @@ function OnSimulDispositionStart()
                  dTol = 3.77
               end
            end
+            dTol = min( dTol, EMT.VMILLTOL or dTol) -- imposto dTol al valore minore tra quello per volume e quello per spessore lama
            -- creo lo Zmap
            local VMillId = EgtVolZmapBox( nPartRawId, b3Raw:getMin(), b3Raw:getDimX(), b3Raw:getDimY(), b3Raw:getDimZ(), dTol, true, GDB_RT.GLOB)
            if VMillId then
@@ -320,6 +352,10 @@ function OnSimulDispositionStart()
      EMT.LB = b3Bar:getDimX()
      EMT.LR = b3Raw:getDimX()
      EMT.LT = b3Part:getDimX()
+      if b3Part:getMin() then
+         EMT.XMINT = b3Part:getMin():getX() + ( EgtGetAxisPos( 'T') - EgtGetAxisHomePos( 'T'))
+      end
+      EMT.HOVM = EgtGetInfo( nPartRawId or GDB_ID.NULL, 'HOVM', 'd') or 0
      EMT.CUTID = EgtGetInfo( EgtGetFirstPartInRawPart( nPartRawId or GDB_ID.NULL) or GDB_ID.NULL, 'CUTID', 'i') or 0
      EMT.Y1SPEC = nil
      -- se vero inizio, assegno solidi per verifica collisione
@@ -452,10 +488,12 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulToolSelect( dPosA)
+   EgtOutLog( '===> ToolSelect : Reset CollisionObj', 4)
   -- se utensile non definito, è disposizione ed esco
   if EMT.TOOL == '' then return end
   -- recupero dati utensile
   EMT.TOOLTYPE = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TYPE)
+   EMT.TDIAM = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.DIAM)
   EMT.TLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN)
   EMT.TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
   EMT.TUSERNOTES = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.USERNOTES)
@@ -543,9 +581,9 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
   -- se attivo Collision Check
   EMT.SAFEDIST = COLL_SAFE_DIST
   if EMT.COLLOBJ then
-      local nInd = EgtIf( nSetHead ~= 2, 1001, 1011)
+      local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.HEAD, 2))
      AddToolToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd, true)
-      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd + 1)
+      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.TOOL, EMT.HEAD, EMT.EXIT, nInd + 100)
      for i, Coll in ipairs( EMT.COLLOBJ or {}) do
         EmtAddCollisionObjEx( i, Coll.Fr, Coll.Ty, Coll.Mv, Coll.P1, Coll.P2, Coll.P3)
      end
@@ -646,7 +684,7 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   -- se passo da testa 1 a 3 scarico aggregato
   if nNextSetHead == 3 then
      -- deposito utensile prelevato da posizioni speciali
-      if EMT.TCPOS == 'T101' or EMT.TCPOS == 'T111' or EMT.TCPOS == 'T121' then
+      if EMT.PREVTCPOS_H1 == 'T101' or EMT.PREVTCPOS_H1 == 'T111' or EMT.PREVTCPOS_H1 == 'T121' then
         -- visualizzo utensile su TcPos
         ShowToolInTcPos( EMT.PREVTCPOS_H1, true)
         -- nascondo l'utensile sulla testa
@@ -704,8 +742,9 @@ function OnSimulToolDeselect( dPrevA)
   -- prendo utensile lama su aggregato
   elseif EMT.NEXTHEAD == 'H22' then
      -- aggiungo utensile per verifica collisione
-      AddToolToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, 1011, false)
-      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, 1011 + 1)
+      local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.NEXTHEAD, 2))
+      AddToolToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, nInd, false)
+      AddToolHolderToCollisionObj( EMT.NEXTTOOL, EMT.NEXTHEAD, EMT.NEXTEXIT, nInd + 100)
      -- simulo movimento
      SimulMoveAxis( 'X2', ParkSawX2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
      SimulMoveAxes( 'B2', ParkSawB2, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'C2', ParkSawC2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -714,6 +753,7 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnSimulMachiningStart()
+   EgtOutLog( '===> Start Machining : ' .. EgtGetName( EMT.MCHID), 4)
   -- se lavorazione è con gruppo a forare, abilito le altre punte alla lavorazione del VMILL
   if EMT.HEAD == 'H14' then
      local OtherTools = EgtGetToolsInCurrSetupPos( 'T121')
@@ -722,7 +762,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
            if OtherTools[i] ~= '' and OtherTools[i] ~= EMT.TOOL then
               EmtAddToolForVmill( OtherTools[i], 'H14', i, EMT.VMILL)
               -- dichiaro utensile per verifica collisioni
-               local nInd = 1011
+               local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( 'H14', 2))
               AddToolToCollisionObj( OtherTools[i], 'H14', i, nInd, true)
            end
         end
@@ -764,6 +804,8 @@ function OnSimulMachiningStart()
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
   EMT.VMRS = ( EMT.MCHTYPE ~= MCH_MY.DRILLING and not EMT.MCHUSERNOTES:find( 'VMRS=0;', 1, true))
   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   EMT.MCHPRECUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Precut;', 1, true) ~= nil)
+   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)
   -- recupero TASKID e CUTID della feature lavorata (CUTID va recuperato qui per le pareti)
   local vId = EgtGetMachiningGeometry()
   if vId and #vId > 0 and #vId[1] > 0 then
@@ -789,9 +831,9 @@ function OnSimulMachiningStart()
         -- dichiaro utensile per Vmill
         EmtAddToolForVmill( sDouTool, sDouHead, nDouExit, EMT.VMILL)
         -- dichiaro utensile per verifica collisioni
-         local nInd = 1011
+         local nInd = 1000 + tonumber( string.sub( sDouHead, 2))
         AddToolToCollisionObj( sDouTool, sDouHead, nDouExit, nInd, true)
-         AddToolHolderToCollisionObj( sDouTool, sDouHead, nDouExit, nInd + 1)
+         AddToolHolderToCollisionObj( sDouTool, sDouHead, nDouExit, nInd + 100)
         -- salvo dati
         EMT.DOU_TLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.LEN)
         EMT.DOU_TTOTLEN = EgtTdbGetCurrToolParam( MCH_TP.TOTLEN)
@@ -808,19 +850,17 @@ function OnSimulMachiningStart()
      local nSetHead = GetHeadSet( EMT.HEAD)
      if nSetHead ~= 1 and ( EMT.PREVTOOL_H1 and EMT.PREVHEAD_H1) then
         local nPrevExit_H1 = 1
-         local nInd_H1 = 1001
+         local nInd_H1 = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.PREVHEAD_H1, 2))
         AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1, true)
-         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1 + 1)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H1, EMT.PREVHEAD_H1, nPrevExit_H1, nInd_H1 + 100)
      end
      if nSetHead ~= 2 and ( EMT.PREVTOOL_H2 and EMT.PREVHEAD_H2) then
         local nPrevExit_H2 = 1
-         local nInd_H2 = 1011
+         local nInd_H2 = 1000 + tonumber( string.sub( EMT.PREVHEAD_H2, 2))
         AddToolToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2, true)
-         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2 + 1)
+         AddToolHolderToCollisionObj( EMT.PREVTOOL_H2, EMT.PREVHEAD_H2, nPrevExit_H2, nInd_H2 + 100)
      end
      if nSetHead ~= 3 and IsHeadExisting( 3) then
-         local nPrevExit_H3 = 1
-         local nInd_H3 = 1001
         local sHeadName
         if EgtGetHeadId( 'H39') then
            sHeadName = 'H39'
@@ -829,8 +869,10 @@ function OnSimulMachiningStart()
         else
            EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
         end
-         AddToolToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1001)
-         AddToolHolderToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, 1002)
+         local nPrevExit_H3 = 1
+         local nInd_H3 = 1000 + tonumber( string.sub( sHeadName, 2))
+         AddToolToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, nInd_H3)
+         AddToolHolderToCollisionObj( nil, sHeadName, nPrevExit_H3, nInd_H3 + 100)
      end
   end
   -- se precedente in doppio ma ora solo testa 1 e non in sicurezza
@@ -901,6 +943,17 @@ function OnSimulPathStart()
         EMT.TO_FALL = true
      end
   end
+   -- dump oggetti di collisione
+   if DumpCollisionObj then
+      DumpCollisionObj( ' ==> CollisionObj :', 4)
+   end
+   -- se taglio di precut verifico quanto è più lungo il grezzo rispetto al pezzo (non tiene conto dell'ultimo cubetto)
+   EMT.DELTA_LT = 0
+   if EMT.MCHPRECUT then
+      local dCosA = sqrt( max( 1 - EMT.EXTR[1] * EMT.EXTR[1], 0))
+      EMT.DELTA_LT = max( EMT.XMINT - Point3d( EMT.MMAX):getX() - dCosA * EMT.TDIAM / 2, 0) 
+      EgtOutLog( 'PreCutDeltaLT='..EgtNumToString( EMT.DELTA_LT, 3), 5)
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1036,7 +1089,15 @@ function OnSimulMoveStart()
                  SimulMoveAxes( 'Z1', MyMaxZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', 0, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
                  SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                  -- evita collisione con carro X
+                  if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                     local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', dBref, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                     SimulMoveAxis( 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  else
+                     SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  end
               -- caso standard
               else
                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
@@ -1062,14 +1123,24 @@ function OnSimulMoveStart()
            end
         -- altrimenti sega a catena
         else
+            local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
            -- Porto la Z alla giusta quota
-            if Z1Pos > Z1Home + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
+            if Z1Pos > dSafeZ1 + 1 and abs( B1Pos) > 89.9  then
               SimulMoveAxis( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
-               SimulMoveAxis( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               SimulMoveAxis( 'Z1', dSafeZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            end
+               
            -- se movimento iniziale da Zmax
            if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
-               SimulMoveAxes( 'Z1', Z1Home, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               local dChSawEncumbrance = EMT.L3 + MillOffs - ( ( ChSawLen + MillOffs) * EMT.ADIR[3]) - ( EMT.TTOTLEN * EMT.TDIR[3])
+               local dBeamQuote = DeltaTabZ + EMT.SB + 30
+               if dChSawEncumbrance < dBeamQuote then
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', dSafeZ1, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxes( 'X1', EMT.L2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+                  SimulMoveAxis( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+               else
+                  SimulMoveAxes( 'Z1', EMT.L3, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'B1', EMT.R2, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
+               end
               -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
               if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
                  SimulMoveAxis( 'C1', EMT.R1, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
@@ -1197,6 +1268,12 @@ function OnSimulMoveStart()
            EMT.A6n = 'Z2'
            local Z2 = -Head2Z + MillOffs + Mill2Offs + EMT.L3
            EMT.A6 = EgtClamp( Z2, MinZ2, MaxZ2)
+            -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+            if not( EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 2) and Z2 > MaxZ2 then
+               local sErr = EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( Z2-MaxZ2, 2)
+               EmtSetLastError( 1220, sErr, true)
+               EgtOutBox( sErr, 'ERROR')
+            end
            EMT.A6m = EgtIf( ( EMT.MOVE == 2 or EMT.MOVE == 3), 'Z1', nil)
            EMT.A7n = 'C2'
            EMT.A7 = EMT.R1
@@ -1227,6 +1304,12 @@ function OnSimulMoveStart()
            EMT.DOU_DRILL_END = EMT.L3p - EMT.L3
            Z2 = Z2 - 2 * EMT.DOU_DRILL_END
         end
+         -- dato che la testa 2 è slave, bisogna controllare eventuale extra-corsa da post
+         if not( EMT.MOVE == 0 and EMT.FLAG == 2) and Z2 < MinZ2 then
+            local sErr = EMT.MCHNAME..'  ==>  Out of Stroke: Z2 : '.. EgtNumToString( MinZ2-Z2, 2)
+            EmtSetLastError( 1220, sErr, true)
+            EgtOutBox( sErr, 'ERROR')
+         end
         EMT.A6 = EgtClamp( Z2, MinZ2, MaxZ2)
         EMT.A6m = nil
         EMT.A7n = 'C2'
@@ -1240,6 +1323,12 @@ function OnSimulMoveStart()
            local sErr = 'Z1 Z2 tools in collision (distance=' .. EgtNumToString( dDistToolZ1Z2, 1) .. ')'
            EmtSetLastError( 1208, sErr)
         end
+         if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
+            local B2Home = EgtGetAxisHomePos( 'B2')
+            local C2Home = EgtGetAxisHomePos( 'C2')
+            SimulMoveAxes( 'X2', SafeX2, MCH_SIM_STEP.RAPID, 'C2', C2Home, MCH_SIM_STEP.RAPROT, 'B2', B2Home, MCH_SIM_STEP.RAPROT)
+            SimulMoveAxis( 'X2', X2, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+         end
      end
   end
   -- se necessario ...
@@ -1338,7 +1427,7 @@ function OnSimulMoveEnd()
      -- ricavo prossimo utensile
      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
      -- vado in home se è ultimo movimento ed è ultima lavorazione
-      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
+      local bToXhome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3) or EMT.HEAD == 'H38' or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool) 
      -- eseguo
      ExecMoveZmax( EMT.MCHSPLIT, bToXhome)
      EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1377,10 +1466,10 @@ function OnSimulCollision()
         return
      end
      local Class = ''
-      if EMT.SIMCOBIND == 1001 or EMT.SIMCOBIND == 1011 then
-         Class = 'T_'..EMT.HEAD
-      elseif EMT.SIMCOBIND == 1002 or EMT.SIMCOBIND == 1012 then
-         Class = 'TH_'..EMT.HEAD
+      if EMT.SIMCOBIND > 1000 and EMT.SIMCOBIND < 1099 then
+         Class = 'T_H'.. tostring( EMT.SIMCOBIND - 1000)
+      elseif EMT.SIMCOBIND > 1100 and EMT.SIMCOBIND < 1199 then
+         Class = 'TH_H'..tostring( EMT.SIMCOBIND - 1100)
      else
         Class = EMT.COLLOBJ[EMT.SIMCOBIND].Cl
      end
@@ -1656,9 +1745,9 @@ function ExecMoveZmax( bMchSplit, bGoToHome)
         SimulMoveAxes( 'B3', ParkB3, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
      elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
         local MyMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
-         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         -- se non sono esattamente in home, ruoto dove sono
         if abs( HomeC - CurrC) > 1 or abs( HomeB - CurrB) > 1 then
-            SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
+            -- SimulMoveAxis( 'X3', SafeX3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            SimulMoveAxis( 'Z3', SafeZ3RotAxis, MCH_SIM_STEP.RAPID)
            SimulMoveAxes( 'C3', HomeC, MCH_SIM_STEP.COLLROT, 'B3', HomeB, MCH_SIM_STEP.COLLROT)
         end
@@ -1679,17 +1768,36 @@ function ExecUnloading()
      local vMillId = EMT.VMILL[1]
      -- gruppo dei Vmill
      local nVmGrpId = EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'VMill')
+      local sUnloadType = ''
+      local sUnloadTypeOld = ''
+      local vtMove = Vector3d( 0, 0, 0)
+      local vtMoveOldElements = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.HB + 50.0), -( EMT.HB + 50.0)), 0)
+      -- Se scarico in linea
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMT.LT >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         sUnloadType = 'LINE'
+         vtMove = Vector3d( EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, -MinBeamLenUnloadInLine, MinBeamLenUnloadInLine), EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.HB + 50.0), -( EMT.HB + 50.0)), 0)
+      else
+         if EMT.FALL then
+            sUnloadType = 'FALL'
+            vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 3200, -2600), -1150)
+         else
+            sUnloadType = 'STD'
+            vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1600, -1600), 0)
+         end
+      end
      -- li sposto per lasciare spazio al nuovo pezzo
      local nId = EgtGetFirstInGroup( nVmGrpId)
      while nId do
-         EgtMove( nId, Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.HB + 50.0), -( EMT.HB + 50.0)), 0), GDB_RT.GLOB)
+         sUnloadTypeOld = EgtGetInfo( nId, 'UNLOAD_TYPE')
+         if sUnloadTypeOld == sUnloadType then
+            EgtMove( nId, vtMoveOldElements, GDB_RT.GLOB)
+         end
         nId = EgtGetNext( nId)
      end
      -- creo un nuovo layer e vi inserisco il nuovo pezzo
      local nLayId = EgtGroup( nVmGrpId, EgtGetGlobFrame( vMillId))
      EgtRelocate( vMillId, nLayId)
-      local vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 1600, -1600), 0)
-      if EMT.FALL then vtMove = Vector3d( 0, EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, 3200, -2600), -1150) end
+      EgtSetInfo( nLayId, 'UNLOAD_TYPE', sUnloadType)
      EgtMove( nLayId, vtMove, GDB_RT.GLOB)
      EgtSetLevel( vMillId, GDB_LV.USER)
      -- aggiungo gli spigoli
@@ -1725,16 +1833,163 @@ function ExecUnloading()
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CheckClamping( sClampName)
+   nIndexClamp = EgtGetAxisId( sClampName)
+   local idClampPath = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( nIndexClamp, 'CLAMP_CHECK') or GDB_ID.NULL)
+   local b3ClampingArea = EgtGetBBoxGlob( idClampPath or GDB_ID.NULL, GDB_BB.STANDARD)
+   -- se non trovo percorso area di clamping, esco subito
+   if not idClampPath or not EMT.VMILL or not ClampingCoeffMin then
+      return
+   end
+
+   local function GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      local idCurveList = {}
+      local vtIntersPlane
+      -- piano di interpolazione 
+      if sIntersPlane == 'X' then
+         vtIntersPlane = X_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Y' then
+         vtIntersPlane = Y_AX()
+      elseif sIntersPlane == 'Z' then
+         vtIntersPlane = Z_AX()
+      end
+
+      for i = 1, #EMT.VMILL do
+         local b3VMill = EgtGetBBoxGlob( EMT.VMILL[i], GDB_BB.EXACT)
+         local ptPosIntersPlane
+         if sPosIntersPlane == 'MIN' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMin() + dDepth * vtIntersPlane
+         elseif sPosIntersPlane == 'MAX' then
+            ptPosIntersPlane = b3VMill:getMax() - dDepth * vtIntersPlane
+         end
+
+         local idLoop, nLoopCnt = EgtPlaneVolZmapInters( ptPosIntersPlane, vtIntersPlane, EMT.VMILL[i], CLAMP_CHECK_INTERS, GDB_RT.GLOB)
+         -- se c'è almeno una curva
+         if idLoop then
+            for j = 1, nLoopCnt do
+               local idLoopTemp = idLoop + j - 1
+               table.insert( idCurveList, idLoopTemp)
+            end
+         end
+      end
+      return idCurveList
+   end
+
+   local function CalculateIntersectionArea( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+      -- test piano frontale
+      local idCurveList = GetCurveListFromIntersection( sPosIntersPlane, sIntersPlane, dDepth)
+
+      -- si copia curva intersezione e curva pinza in gruppo di confronto
+      local idFlatSurf, nFlatSurfCnt = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idCurveList)
+      local idClampSurf = EgtSurfFlatRegion( CLAMP_CHECK_GROUP, idClampPath)
+
+      if idFlatSurf then
+         local dTotalArea = 0
+         local dTotalXLenght = 0
+         for k = 1, nFlatSurfCnt do
+            local idTempSurf = idFlatSurf + k - 1
+            EgtSurfFrIntersect( idTempSurf, idClampSurf)
+            if idTempSurf then
+               dTotalArea = dTotalArea + ceil( EgtSurfArea( idTempSurf) or 0)
+               local b3BoxIntersectionBox = EgtGetBBoxGlob( idTempSurf, GDB_BB.STANDARD)
+               if b3BoxIntersectionBox then
+                  dTotalXLenght = dTotalXLenght + ceil( b3BoxIntersectionBox:getDimX()) -- somma lunghezze (x) delle aree pinzate
+               end
+            end
+         end
+         return dTotalArea, dTotalXLenght
+      end
+      return 0
+   end
+
+   -- minima area considerata per un corretto pinzaggio
+   DistZClampToTable = DistZClampToTable or 0
+   local MinJoin = BD.GetMinJoin( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( EMT.SPLIT, EMT.LT, EMT.LB))
+   local MinZClamping =  min( b3ClampingArea:getDimZ() + DistZClampToTable, EMT.SB) - DistZClampToTable
+   -- si moltiplica per un coefficiente minimo sotto al quale si da l'errore di pinzaggio
+   ClampingCoeffMin = EgtClamp( ClampingCoeffMin, 0.01, 1)
+   local dMinClampingAreaWarn = ( MinJoin * MinZClamping) * ClampingCoeffMin
+   local dMinClampingAreaErr = ( MinJoin * MinZClamping) * ( ClampingCoeffMin / 3)
+
+   local bError = true
+   local sWrn, sErr
+   local bWriteWarnMessage = false
+   local bWriteErrMessage = false
+   -- controllo faccia frontale
+   local dArea, dXClampedLenght = CalculateIntersectionArea( 'MIN', 'Y', 3)
+   -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then
+      -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+      if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+      -- pinzaggio non fattibile, errore
+      if bError then
+         sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteErrMessage = true
+      end
+   end
+   -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+   if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteErrMessage then
+      sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+      bWriteWarnMessage = true
+   end
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+   EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+
+   -- controllo altro lato solo se non sono già in errore
+   if not bWriteErrMessage then
+      -- controllo faccia posteriore
+      dArea = CalculateIntersectionArea( 'MAX', 'Y', 3)
+      -- ERRORE: pinza troppo poco (meno di 1/3 del minimo richiesto)
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaErr then   
+         -- solo se pinza almeno 1cm2, e la somma della lunghezza pinzata è maggiore della lunghezza minima pinzabile da Warning e non errore
+         if dXClampedLenght >= MinJoin * ClampingCoeffMin and dArea > 1000 then 
+         bError = false
+      end
+         -- pinzaggio non fattibile, errore
+         if bError then
+            sErr = 'ERROR CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+            bWriteErrMessage = true
+         end
+      end
+      -- WARNING: pinza meno del minimo richiesto
+      if dArea and dArea < dMinClampingAreaWarn and not bWriteWarnMessage and not bWriteErrMessage then
+         sWrn = 'WARNING CLAMPING ' .. sClampName .. ' : '..tostring( ceil( ( dArea / dMinClampingAreaWarn) * 100))..'% ( '.. tostring( dArea/1000)..'cm2)'
+         bWriteWarnMessage = true
+      end
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_GROUP)
+      EgtEmptyGroup( CLAMP_CHECK_INTERS)
+   end
+
+   if bWriteErrMessage then
+      EmtSetLastError( 1213, sErr, EgtGetEnableUI())
+      EgtOutBox( sErr, 'CLAMPING', 'ERROR', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   elseif bWriteWarnMessage then
+      EgtOutLog( sWrn)
+      EgtOutBox( sWrn, 'CLAMPING', 'WARNING', 'OK')
+      EmtSetSimulPause()
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY1( bClose)
   SimulMoveAxes( 'PY1', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY1Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY1')
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
 function ExecMovePY2( bClose)
   SimulMoveAxes( 'PY2', EgtIf( not bClose, MaxHoOpen, EMT.HB), MCH_SIM_STEP.RAPID)
   SetPY2Light( bClose)
+   if bClose then
+      CheckClamping( 'PY2')
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -1852,8 +2107,8 @@ function ExecParkRoller( PosY1, PosY2, PosV1, PosV2, bSpliCut, bAgg)
      local MoveV2 = ParkV2 - PosV2
      local DiffY2 = MyParkY2 - PosY2
      local MoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, MoveV2, 0)
-      local TryMoveY2 = max( ParkV2 - PosT - EMT.LT, MinY2 - PosY2 + 10)
-      if ( PosT + EMT.LT < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
+      local TryMoveY2 = max( ParkV2 - PosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM, MinY2 - PosY2 + 10)
+      if ( PosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and PosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM > ParkV2 and PosY2 + TryMoveY2 > MinY2) then MoveY2 = min( MoveY2, TryMoveY2) end
      if not SimulMoveAxes( 'T',  PosT + MoveY2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V1', ParkV1, MCH_SIM_STEP.RAPID,
                            'V2', ParkV2, MCH_SIM_STEP.RAPID,
@@ -2086,6 +2341,9 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToClose()
+   if EMT.MCHPRECUT or EMT.MCHCUT then
+      return false
+   end
   --EgtOutLog( string.format( 'L1m=%.3f L1M=%.3f V2NP=%.3f LB=%.3f', EMT.MAXMIN[1], EMT.MAXMAX[1], EMT.V2NEXTPOS, EMT.LB))
   --EgtOutLog( string.format( 'LB=%.3f LT=%.3f', EMT.LB, EMT.LT or 0))
   return ( EMT.MAXMAX[1] <= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMin and EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB >= EMT.V1NEXTPOS + RollCageMax)
@@ -2187,6 +2445,9 @@ local FALL_T = 2 * ESTIMATION_RAPID_COEFF               -- s
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimStart()
   EMT.INCHES = not EgtUiUnitsAreMM()      -- unità di misura mm/inches
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 116000, 20000, 130000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2272,6 +2533,15 @@ function OnEstimDispositionEnd()
   EMT.OPEISDISP = false
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function OnEstimRawMoveData()
+   -- se start del pezzo
+   if IsStartOrRestPhase( EMT.PHASE) then
+      EMT.SPLIT = false
+   end
+   OnRawMoveData()
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function OnEstimToolSelect()
   -- reset indice utensile in tabella lunghezze
@@ -2328,6 +2598,12 @@ function OnEstimMachiningEnd()
      EMT.TLE_NAME = nil
      EMT.TLE_TIME = nil
   end
+
+   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES) or ''
+   EMT.MCHSPLIT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split;', 1, true) ~= nil)
+   if EMT.MCHSPLIT then
+      EMT.SPLIT = true
+   end
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2453,17 +2729,20 @@ function OnEstimRapid()
   EMT.MCHEXTLEN = EMT.MCHEXTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
   local dTime = RAPID_MIN_T
-   local dT1 = abs( dL1) / RAPID_X_FEED * 60
+   
+   local dT1 = CalcMoveTime( abs( dL1), RAPID_X_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT1 > dTime then dTime = dT1 end
-   local dT2 = abs( dL2) / RAPID_Y_FEED * 60
+   local dT2 = CalcMoveTime( abs( dL2), EMT.FMAXPINZE, EMT.SPLIT)
   if dT2 > dTime then dTime = dT2 end
-   local dT3 = abs( dL3) / RAPID_Z_FEED * 60
+   local dT3 = CalcMoveTime( abs( dL3), RAPID_Z_FEED, EMT.SPLIT)
   if dT3 > dTime then dTime = dT3 end
   local dT4 = abs( dR1) / RAPID_C_FEED * 60
   if dT4 > dTime then dTime = dT4 end
   local dT5 = abs( dR2) / RAPID_B_FEED * 60
   if dT5 > dTime then dTime = dT5 end
+   
   EMT.MCHEXTTIME = EMT.MCHEXTTIME + dTime
+
   EgtOutLog( string.format( '  G0 Len=%.0f Rot=%.0f° Time=%.2f', dLen, abs( dR1) + abs( dR2), dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
   EmtUpdatePrev()
@@ -2479,7 +2758,7 @@ function OnEstimLinear()
   local dLen = sqrt( dL1 * dL1 + dL2 * dL2 + dL3 * dL3)
   EMT.MCHCUTLEN = EMT.MCHCUTLEN + dLen
   -- calcolo tempo
-   local dTime = dLen / EMT.F * 60
+   local dTime = CalcMoveTime( dLen, EMT.F, EMT.SPLIT)
   EMT.MCHCUTTIME = EMT.MCHCUTTIME + dTime
   EgtOutLog( string.format( '  G1 Len=%.0f Time=%.2f', dLen, dTime), 5)
   -- aggiorno valori come precedenti
@@ -2731,12 +3010,28 @@ function IsLastPath( nPathId)
   return not EgtGetNext( nPathId)
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function IsLastMachining( nMchId)
+   local nOpeId = EgtGetNextActiveOperation( nMchId)
+   while nOpeId do
+      local nType = EgtGetOperationType( nOpeId)
+      -- se c'è una lavorazione
+      if nType ~= MCH_OY.NONE  and  nType ~= MCH_OY.DISP then
+         return false
+      elseif nType == MCH_OY.DISP and IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
+         return false
+      end
+      nOpeId = EgtGetNextActiveOperation( nOpeId)
+   end
+   return true
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function RollerParkingNeeded( sHead, dAng1p, dAng2p, dAng1, dAng2)
   if sHead == 'H11' or sHead == 'H12' or sHead == 'H13' or sHead == 'H16' then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
   elseif sHead == 'H21' or sHead == 'H22' then
-      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1 % 180.0) > 1))
+      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or ( abs( dAng2 - dAng2p) > 1 and abs( dAng1) % 180.0 > 1))
   elseif sHead == 'H38' then
      return ( abs( dAng1 - dAng1p) > 1 or  abs( dAng2 - dAng2p) > 1)
   end
@@ -2753,5 +3048,38 @@ function GetCmdAxMove( Cmd, sAx)
   end
 end

+---------------------------------------------------------------------
+function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
+   local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~600
+   local MaxTempoAcc = EMT.MAXACC        -- [ms] ~6000
+   local KgMtCubo= WoodDensity or 550              -- densità legno [Kg / metro cubo]
+   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
+   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
+   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
+   local TempoAcc = EgtClamp( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito), MinTempoAcc, MaxTempoAcc)
+   local RidFeed = 100 / Massa * 100
+   if RidFeed > 100 then
+      RidFeed = 100
+   elseif RidFeed < 10 then
+      RidFeed = 10
+   end
+   return TempoAcc, MinTempoAcc, RidFeed
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function CalcMoveTime( dPathLen, dFeed, bIsSplitted)
+   local dTime
+   local dFeedInSec = dFeed / 60
+   local dTempoAcc, _, _ = CalcDinamicaPinze( EMT.HB, EMT.SB, EgtIf( bIsSplitted, EMT.LT, EMT.LB))
+   dTempoAcc = dTempoAcc / 1000
+   -- se si raggiunge la velocità massima
+   if dPathLen >= dFeedInSec * dTempoAcc then
+      dTime = dTempoAcc * 2 + ( ( dPathLen - dFeedInSec * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   else
+      dTime = 2 * sqrt( (dPathLen * dTempoAcc) / dFeedInSec)
+   end
+   return dTime
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** END GENERAL ***
@@ -7,6 +7,65 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')

+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** Special Z moves ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -88,7 +147,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
@@ -108,7 +167,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
@@ -322,7 +381,7 @@ local function GetNextRawInOrd( nCurrRawId)
 end

 -----------------------------------------------------------------------
-local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd)
+local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd, nInd)
   -- verifico non sia già inserito nella lista dei comandi
   for i = 1, #vCmd do
      if vCmd[i][1] == 4 then
@@ -334,7 +393,11 @@ local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd)
      end
   end
   -- posizionamento sicuro teste e rulli
-   table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   if not nInd then
+      table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   else
+      table.insert( vCmd, nInd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   end
   return true
 end

@@ -508,6 +571,14 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
   end
   -- eseguo scarico
   SpecSetCarrPosFromCmds( vCmd2)
+   -- determino posizione testa trave
+   local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( EgtGetLastInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetPrev( EMC.DISPID), 'CL')))
+   if nLastEntId then
+      local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
+      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
+   else
+      EMC.TPOS = EgtGetInfo( EMC.DISPID, 'TPOS', 'd')
+   end
   local vCmd3 = SpecCalcUnload()
   -- unisco ed emetto i comandi
   vCmd = EgtJoinTables( vCmd, vCmd2)
@@ -517,6 +588,24 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+      -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()

   EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID) .. ' (' .. tostring( EMC.MCHID) .. ')')

@@ -609,14 +698,14 @@ function OnPostApplyMachining()
      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
      -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
      -- salvo lo stato dei carrelli
      local OriTPos = EMC.TPOS
      local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
      local OriY2Delta = EMC.Y2DELTA
      local OriV1Pos = EMC.V1POS
      local OriV2Pos = EMC.V2POS
-      local OriCnt = EMC.CNT 
+      local OriCnt = EMC.CNT
      -- eseguo le elaborazioni
      SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bLast and bUnload)
      -- se separazione, verifico il risultato
@@ -673,7 +762,10 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)

   -- Verifico se lavorazione pareti
   local bWall = ( EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL, 'Wall', 'd') == 1)
-   
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
+
   -- mi salvo info lavorazione su una lista
   local AuxInfoMach = {}
   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
@@ -681,7 +773,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
   AuxInfoMach.bUnload = bUnload
-   
+
   -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
   SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE)

@@ -689,6 +781,13 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   local b3Tot = BBox3d()
   local b3Raw = BBox3d()
   local nNextOddPhase = GetNextStartOrRestPhase( EMC.PHASE)
+   -- se esistono più grezzi toglie l'impostazione di scarico al carico e ritorna errore
+   if bUnloadOnLoadPos and ( nNextOddPhase and nNextOddPhase <= EgtGetPhaseCount()) then
+      bUnloadOnLoadPos = false
+      EMC.ERR = 22
+      EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
+      return
+   end
   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
   local nCurrRawId = GDB_ID.NULL
   while nRawId do
@@ -739,6 +838,10 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   elseif bPreCut  or  bCutting then
      local dDistF, dDistB, dRollF, dRollB = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
      dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
+      -- Se è previsto lo scarico al carico aumenta l'ingombro dell'area di lavoro
+      if bUnloadOnLoadPos then
+         dDistFront = dDistFront -( MinDeltaYV*2 + AGG_V)
+      end
      dDistBack = min( dDistBack, dDistB)
   end

@@ -837,7 +940,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
         EgtSetInfo( NextDispId, 'V1POS', EMC.V1POS)
         EgtSetInfo( NextDispId, 'V2POS', EMC.V2POS)
      end
-   end   
+   end

   -- Se previsto scarico, lo eseguo
   if bUnload then
@@ -1109,7 +1212,7 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF + EMC.LT)
         end
      end

@@ -1142,7 +1245,9 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( EMC.LB - MinJoin, MaxY1 + dDistFront + dRollFront + AGG_V)
      WorkTab.dY2DeltaMinF = max( MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM, EMC.LB + MinY2 - dMyDistBack - AGG_V - dRollBack)
      WorkTab.dY2DeltaMaxF = min( dDistFront, EMC.LB - MyMinOther)   --  - EMC.TCING
-      if dY1DeltaMaxSP then WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP) end
+      if dY1DeltaMaxSP and dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF then
+         WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP)
+      end
      if dY2DeltaMinUL then WorkTab.dY2DeltaMinF = max( WorkTab.dY2DeltaMinF, dY2DeltaMinUL) end
      WorkTab.dV1PosF = dRollBack
      WorkTab.bV1CloseF = false
@@ -1267,8 +1372,100 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
   return vCmd
 end

+---------------------------------------------------------------------
+-- Scarica il pezzo in zona di carico
+function SpecCalcUnloadOnLoadPos()
+   local vCmdPre = {}
+   EgtOutLog( ' *[UL]', 1)
+   if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
+      EMC.ERR = 21
+      EMC.MSG = '  Error : Y1 and Y2 not clamped for unloading'
+      return {}
+   end
+   -- Se pinza Y2 chiusa, devo effettuare uno scambio
+   local dY1DeltaMaxSP = MaxY1 - UnloadOnLoadTPos - TurnerOffs - 10 * GEO.EPS_SMALL
+   if EMC.Y2DELTA or EMC.Y1DELTA > dY1DeltaMaxSP then
+      -- imposto quote aggancio per avere solo pinza Y
+      local dDistFront = 0
+      local dDistBack = EMC.LB - MinOther - EMC.HOVM + 10 * GEO.EPS_SMALL
+      -- dico che le paratie sono chiuse perchè poi se ho dei movimenti, verranno chiuse, quindi parto considerandole già chiuse
+      EMC.V1POS = 0
+      EMC.V2POS = 0
+      -- effettuo scambio
+      vCmdPre = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, 0, 0, dY1DeltaMaxSP)
+      -- recupero nuova posizione carrelli
+      SpecSetCarrPosFromCmds( vCmdPre)
+      EgtOutLog( '  [UL1]', 1)
+   end
+   -- porto il pezzo alla zona di rotazione con il carro Y1
+   local vCmd = {}
+   -- Commento
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unload-On-Load'})
+   -- posizionamento sicuro teste e rulli
+   if #vCmdPre > 0 then
+      EnsureZmax( true, vCmdPre, 2)
+   else
+      EnsureZmax( true, vCmd)
+   end
+   -- Se pinza V chiusa, la apro
+   if EMC.Y2DELTA then
+      table.insert( vCmd, { 12, 0})
+   end
+   -- riporto la trave al carico
+   local dRotT = UnloadOnLoadTPos + TurnerOffs
+   local dY1Move = dRotT + EMC.Y1DELTA
+   if dY1Move > MaxY1 then
+      local dRotTStep, dY1MoveStep = dRotT - dY1Move + MaxY1, MaxY1
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         table.insert( vCmd, { 2, 'Y1', dY1MoveStep, 'T', dRotTStep, 'BrakeBeam'})
+         -- apro la morsa
+         table.insert( vCmd, { 11, 0})
+         -- riporto il carrello in fondo alla trave
+         dY1MoveStep = dRotTStep + ( EMC.HCING or 0)
+         dY1Move = dY1MoveStep + dY1Move - MaxY1
+         table.insert( vCmd, { 1, 'Y1', dY1MoveStep, 'UnBrakeBeam'})
+         -- chiudo la morsa
+         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+      end
+   end
+   table.insert( vCmd, { 2, 'Y1', dY1Move, 'T', dRotT, 'BrakeBeam'})
+   -- apro la morsa
+   table.insert( vCmd, { 11, 0})
+   EMC.CNT = nil
+   -- riporto il carrello in home
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y1', ParkY1, 'UnBrakeBeam'})
+
+   -- eventuale unione tabelle
+   if #vCmdPre > 0 then
+      vCmd = EgtJoinTables( vCmdPre, vCmd)
+   end
+
+   return vCmd
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecCalcUnload()
+   -- In caso di condizioni rispettate richiama lo scarico al carico e ritorna
+   local nNextPathId
+   local nNextMchId
+   local nNextDispId
+   if EMC.PATHID then nNextPathId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.PATHID) end
+   if EMC.MCHID then nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID) end
+   if EMC.DISPID then nNextDispId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.DISPID) end
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
+   if bUnloadOnLoadPos then
+      -- è l'ultimo path, è l'ultima lavorazione, non ci sono altre disposizioni e non c'è rimanenza
+      if not nNextPathId and not nNextMchId and not nNextDispId and not IsStartOrRestPhase(EMC.PHASE) then
+         local vCmd = SpecCalcUnloadOnLoadPos()
+         return vCmd
+      else
+         EMC.ERR = 21
+         EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
+         return {}
+      end
+   end
   local vCmdPre = {}
   EgtOutLog( '  *[U]', 1)
   if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
@@ -1317,15 +1514,39 @@ function SpecCalcUnload()
   if bStdUl then
      local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      local dBeamTailY2 = dFinY2 + ( EMC.LB - EMC.Y2DELTA) - ( EMC.TCING or 0)
+      -- Se scarico in linea scrivo una nota in più per l'attivazione del piano ferma pezzo (M125)
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2, 'BrakeBeam'})
+      else
+         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      end
      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+      -- Se scarico in "linea"
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         -- apro la morsa
+         table.insert( vCmd, { 12, 0})
+         local dY2MoveMax = MinY2
+         if dBeamTailY2 >= ( dY2MoveMax + ( EMC.TCING or 0)) then
+            local dTMove = dY2MoveMax - EMC.LB + ( EMC.TCING or 0)
+            -- riporto il carrello in fondo alla trave
+            table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', dBeamTailY2, 'UnBrakeBeam'})
+            -- chiudo la morsa
+            table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            -- finisco scarico trave
+            table.insert( vCmd, { 2, 'T', dTMove, 'Y2', dY2MoveMax})
+            EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dY2MoveMax), 1)
+         end
+      end
   else
-      table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', MaxY2})
+      local dFinT = min( MaxY2 - EMC.Y2DELTA, max( UnloadT - MaxUnloadLen, MinY2 - EMC.Y2DELTA))
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
   end
   -- apro la morsa
   table.insert( vCmd, { 12, 0})
   -- riporto il carrello in home
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2})
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2, 'NoWaitUnload'})

   -- eventuale unione tabelle
   if #vCmdPre > 0 then
@@ -1502,7 +1723,7 @@ local function PosForEnl1FY1( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1e, dCorsaY2Te)
      if dDispl/2 <= dCorsaY1e   then
         dY1a = dY1a + dDispl / 2
         dY2a = dY2a - dDispl / 2
-         dTa  = dTa  - dDispl / 2 
+         dTa  = dTa  - dDispl / 2
      else
         dY1a = dY1a + dCorsaY1e
         dY2a = dY2a - (dDispl - dCorsaY1e)
@@ -1524,7 +1745,7 @@ local function PosForEnl1FY2( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1Te, dCorsaY2e)
   if dDispl/2 <= dCorsaY1Te then
      if dDispl/2 <= dCorsaY2e   then
         dY1a = dY1a + dDispl / 2
-         dTa  = dTa  + dDispl / 2 
+         dTa  = dTa  + dDispl / 2
         dY2a = dY2a - dDispl / 2
      else
         dY2a = dY2a - dCorsaY2e
@@ -1552,7 +1773,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
     -- allontano (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
   -- **[M2]** = allontanamento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M2'   then
      EmitComment( vCmd, '[M2]')
@@ -1563,7 +1784,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- allontano (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
   -- **[M3]** = accentramento dei trascinatori con Y1 in presa
   elseif sType == 'M3' then
      EmitComment( vCmd, '[M3]')
@@ -1573,7 +1794,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
   -- **[M4]** = accentramento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M4' then
      EmitComment( vCmd, '[M4]')
@@ -1584,7 +1805,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
   end
   --
   table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1a,  'Y2', dY2a, 'T', dTa, EMC.CNT})
@@ -1872,7 +2093,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
               PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
            end
         end
-         bXW = false      
+         bXW = false
      -- se posso posizionare 'direttamente' Y2 all'interno dell'intervallo I2 (casi [rp] o [ri])
      else
         -- |POSIZIONO MORSA 2| e poi MORSA 1
@@ -1883,7 +2104,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
               TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
               PosY2FromY1A( TabI, vCmd)
               PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false   
+               bXW = false
            end
         -- in **accentramento** 
         else
@@ -1892,9 +2113,9 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
               TabI.dY1PosI <= TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
               PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
               PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false   
-            end   
-         end 
+               bXW = false
+            end
+         end
      end
      if bXW then
         -- Massimo trascinamento della trave in direzione positiva (casi  **[xw]** )
@@ -1904,10 +2125,10 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
            TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         -- allontanamento morse, trascinamento trave con Y1
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M1')
-         else 
+         else
         -- accentramento morse, trascinamento trave con Y2
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M4')
-         end 
+         end
      end
      nCnt = nCnt + 1
      if nCnt > 10 then return end
@@ -2447,14 +2668,17 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
      -- commento
      if Cmd[1] == 0 then
         local sInfo = '0,'..Cmd[2]
+         if Cmd[3] then
+            sInfo = sInfo..','..Cmd[3]
+         end
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 1 asse
      elseif Cmd[1] == 1 then
-         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ',*', '')
+         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ','..tostring(Cmd[4]), '')
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 2 assi
      elseif Cmd[1] == 2 then
-         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
+         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ','..tostring(Cmd[6]), '')
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 3 assi
      elseif Cmd[1] == 3 then
@@ -1,5 +1,68 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

+Versione 3.1f1 (05/06/2026)
+- (GEN) In caso di ultimo movimento come scarico rimanenza, porta V2 in posizione di parcheggio. Ticket#3006
+- (SIM-GEN) Gestione nuova macchina 3T_5Ax
+- (SIM-GEN) Gestione scarico al carico da parametro pezzo
+
+Versione 3.1e2 (15/05/2026)
+- (SIM-GEN) Corretta gestione scarico manuale ( errore in versione 3.1e1)
+
+Versione 3.1e1 (12/05/2026)
+- (SIM-GEN) Corretta SIM (muoveva Y2 a MaxY2 senza aprire pinza) e GEN (non chiudeva rulliere e dava extracorsa e non generava P7=-85) di pezzi lunghi che necessitano lo scarico manuale. Ticket#2971
+
+Versione 3.1c1 
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo rimanenza durante ParkRoller. Ticket#2832
+- (SIM) Corretto caricamento geometrie di collisioni. Modificato indice di collisione per una migliore gestione. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. Ticket#2798
+- (SIM-GEN) Solo se dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF lo prende in considerazione per il valore di WorkTab.dY1DeltaMaxF Ticket#2798
+
+Versione 3.1b1 (17/02/2026)
+- (GEN) Generazione non allineata a simulazione. Ticket#2819
+
+Versione 3.1a2 (30/01/2026)
+- (SIM) Allineato approccio simulazione a generazione in caso di lavorazione in doppio verticale. Ticket#2781
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Mancava reset flag di pezzo a caduta. Ticket#2798
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento di approccio con sega a catena e allineati Simulazione e Generazione. Ticket#2771
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset() come su ONE-PF. Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Cambiato delta di correzione Z per lama con inclinazione >= 81° da 70 a 60 mm. Risoluzione Ticket#2210
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°.
+
+Versione 2.7k5 (26/11/2025)
+- (SIM) Migliorata funzione CheckClamping, ora il controllo di warning si basa sulla somma delle lunghezze delle aree pinzate
+
+Versione 2.7k4 (25/11/2025)
+- (SIM) Migliorata funzione CheckClamping, ora la sezione rientra di 3 mm
+
+Versione 2.7k3 (21/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto problema riposizionamento carrelli. Ticket#2704
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k2 (19/11/2025)
+- (SIM-GEN) Con testa H38 si va in home quando testa viene comandata a Zmassima. Ticket#2703_b
+
+Versione 2.7k1 (19/11/2025)
+- (GEN) Preselzione testa 1 spostata prima della selezione testa 3. Ticket#2513
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (SIM) Aggiunto controllo Extra-Corsa testa 2 in caso di lavorazione in doppio. Ticket#2201
+- (SIM) Prima versione controllo pinzaggio su VMILL. Per attivarlo serve modifica della macchina a MLDE e NGE.
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Se testa H38 e si chiudono i rulli, si deve andare in home. Ticket#2703
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto. Serve CAM5 2.7h1 (facoltativo)
+- (EST) La stima tempi considera ora le accelerazoni degli assi
+- (SIM) Corretto controllo ultimo utensile utilizzato su testa 1, prima si controllava il precedente, ma poteva essere la testa 2
+- (SIM-GEN) Se testa 3 deve salire a ZMAX, sale alla X dove si trova e non torna in home
+
+Versione 2.7h2 (21/08/2025)
+- (GEN) Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione
+- (GEN) Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo
+
 Versione 2.7h1 (20/08/2025)
 - (GEN) Per posizione T111 e T121, se non è presente asse rotante per presa aggregato (es. se si mette una fresa normale) viene settato a zero.
 - (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.
@@ -3,8 +3,8 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.7h1',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   VERSION = '3.1f1',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }

 return InfoCommon_STD_PP
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	82c28ebbca	Merge branch 'develop'	2026-06-05 15:45:24 +02:00
andrea.villa	b768e79858	- Gestione nuova macchina 3T_5Ax - Gestione scarico al carico da parametro pezzo	2026-06-05 15:45:10 +02:00
andrea.villa	2b954e690b	Merge branch 'MergeWith_3T_5Ax' into develop	2026-06-05 15:42:59 +02:00
andrea.villa	5e9912eb5f	Merge provvisorio con common	2026-06-05 15:19:34 +02:00
daniele.nicoli	0c2333df8b	In caso di ultimo movimento come scarico rimanenza, porta V2 in posizione di parcheggio	2026-05-28 14:44:39 +02:00
daniele.nicoli	d1ddc26d8f	Merge branch 'main' into develop	2026-05-28 14:40:43 +02:00
andrea.villa	0ea2adecbb	Merge branch 'develop'	2026-05-15 10:36:20 +02:00
andrea.villa	d401d8e37c	Corretta gestione scarico manuale ( errore in versione 3.1e1)	2026-05-15 10:35:44 +02:00
andrea.villa	ebbe1c9ac6	corretto nome variabile	2026-05-15 09:24:18 +02:00
andrea.villa	e88ce08053	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-05-15 09:23:57 +02:00
andrea.villa	97ec5d29c6	Merge branch 'develop'	2026-05-12 15:50:24 +02:00
andrea.villa	293dc97749	Cambio versione per rilascio a cliente	2026-05-12 15:50:14 +02:00
daniele.nicoli	1fa5c7de64	Sistemata gestione di pezzi lunghi che necessitano lo scarico manuale : - Simulazione (muoveva Y2 a MaxY2 senza aprire pinza). - Generazione (non chiudeva rulliere e dava extracorsa e non generava P7=-85).	2026-05-12 13:14:47 +02:00
daniele.nicoli	61fe9ba362	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-05-12 13:00:11 +02:00
andrea.villa	300eead9d1	Merge branch 'develop'	2026-03-12 16:12:37 +01:00
andrea.villa	caf3739c3f	Cambio versione per rilascio a cliente	2026-03-12 16:12:04 +01:00
daniele.nicoli	bd04fcb4ab	Solo se dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF lo prende in considerazione per il valore di WorkTab.dY1DeltaMaxF	2026-03-12 15:55:01 +01:00
andrea.villa	021e841126	- Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito - Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente	2026-03-12 15:22:46 +01:00
andrea.villa	87f7aad2f0	- Revert modifica fatta al ParkRoller - Ora calcola la lunghezza del pezzo sulla lavorazioen di precut con DELTA_LT	2026-03-12 15:14:30 +01:00
daniele.nicoli	5e4ec03149	Merge branch 'Test_Ticket2832' into develop	2026-02-26 16:27:10 +01:00
andrea.villa	8cd863c4b7	Corretto caricamento geometrie di collisioni. Modificato indice di collisione per una migliore gestione	2026-02-26 11:38:19 +01:00
daniele.nicoli	67a45afd0d	Corretto calcolo rimanenza durante ParkRoller	2026-02-25 10:18:23 +01:00
daniele.nicoli	66a0e4f2e8	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-02-25 10:13:45 +01:00
andrea.villa	dba3a45080	Migliorata gestione aggiornamento valori	2026-02-17 10:23:50 +01:00
andrea.villa	7631f4f86c	In OnPathStart, la L3o viene salvata sulla L3pp solo se non è nil. Altrimenti si tiene valore vecchio	2026-02-17 09:49:34 +01:00
andrea.villa	34a5cb79b6	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-01-30 13:06:22 +01:00
andrea.villa	6c81d8c21d	- Simulazione non allineata a generazione. Mancava reset flag di pezzo a caduta - Cambio versione per rilascio a cliente	2026-01-30 13:06:11 +01:00
daniele.nicoli	12445313c6	Allineato approccio in simulazione a generazione in caso di lavorazione in doppio verticale	2026-01-19 13:28:37 +01:00
andrea.villa	1164be0cb6	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-01-16 15:54:55 +01:00
andrea.villa	651ab27194	Merge commit 'c385253e0bebdd6c5a69dbaacf2a4b639395869f'	2026-01-16 15:54:34 +01:00
andrea.villa	c385253e0b	Commit per rilascio versione	2026-01-16 15:54:20 +01:00
daniele.nicoli	93701378db	Corretto movimento di approccio con sega a catena e allineati Simulazione e Generazione	2026-01-13 11:59:22 +01:00
daniele.nicoli	367fcdce2e	Merge branch 'main' into develop	2026-01-13 10:25:13 +01:00
andrea.villa	b9f0713dda	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-18 12:05:16 +01:00
andrea.villa	4853f7459f	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-12-18 12:04:20 +01:00
daniele.nicoli	d3f5b0e7e8	Modifica errori del commit precedente	2025-12-16 11:41:25 +01:00
daniele.nicoli	61b9c86cc4	Divisione movimento B in approccio se > 90°. Risolto Ticket#2485	2025-12-16 11:23:46 +01:00
daniele.nicoli	22c451fde6	Cambiato delta di correzione Z per lama con inclinazione >= 81° da 70 a 60 mm. Risoluzione Ticket#2210	2025-12-16 09:39:50 +01:00
daniele.nicoli	727d1812a1	Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset() come su ONE-PF. Ticket#2727	2025-12-01 17:05:14 +01:00
daniele.nicoli	716a404ea8	Merge branch 'main' into develop	2025-12-01 17:02:11 +01:00
andrea.villa	018bd2d80a	Merge branch 'develop'	2025-11-26 09:30:05 +01:00
andrea.villa	6d921cdd39	Commit per rilascio versione	2025-11-26 09:29:55 +01:00
daniele.nicoli	70618a298f	- Migliorata funzione CheckClamping, ora il controllo di warning si basa sulla somma delle lunghezze delle aree pinzate - Aggiornato UpdateLog	2025-11-26 09:22:19 +01:00
andrea.villa	8b1c51b766	Merge branch 'main' into develop	2025-11-25 10:26:10 +01:00
andrea.villa	85a7efdfa0	Aggiornata versione MACH_KERNEL minima necessaria	2025-11-25 10:26:01 +01:00
andrea.villa	71ed6a3db4	Merge branch 'main' into develop	2025-11-25 09:49:21 +01:00
andrea.villa	72bf618c83	Merge branch 'develop'	2025-11-25 09:45:32 +01:00
andrea.villa	36bc89cec4	Commit per rilascio versione	2025-11-25 09:45:19 +01:00
daniele.nicoli	a96333d99d	Migliorata funzione checkclamp, ora la sezione rientra di 3 mm, aggiornati anche i dll	2025-11-25 09:42:36 +01:00
andrea.villa	217d641fbf	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-11-21 10:27:53 +01:00
andrea.villa	7a0c2d19c2	Commit per rilascio ultima versione	2025-11-21 10:27:40 +01:00
daniele.nicoli	32a7deb792	Aggiornato UpdateLog	2025-11-21 08:58:59 +01:00
daniele.nicoli	7df6d3ee0d	Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama	2025-11-21 08:51:58 +01:00
andrea.villa	46aa3a34aa	Corretto problema riposizionamento carrelli	2025-11-19 14:56:21 +01:00
andrea.villa	e4c0e4acdb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-11-19 14:55:21 +01:00
andrea.villa	ed7cc79bb4	Con testa H38 si va in home quando testa viene comandata a Zmassima	2025-11-19 13:44:49 +01:00
andrea.villa	0a1c916cba	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-11-19 08:00:47 +01:00
andrea.villa	9393aa07c7	- Se testa H38 e si chiudono i rulli, si deve andare in home - Aggiornata versione per rilascio	2025-11-19 08:00:33 +01:00
andrea.villa	007314a354	Prima versione controllo pinzaggio. Per attivarlo serve modifica della macchina a MLDE e NGE. Per ora il controllo è sul BOX.	2025-11-18 15:47:50 +01:00
andrea.villa	2247b7e332	Aggiunto controllo Extra-Corsa testa 2 in caso di lavorazione in doppio	2025-11-11 14:22:35 +01:00
andrea.villa	fcd802e499	Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli	2025-11-04 13:05:40 +01:00
andrea.villa	283a981c17	Aggiuntio numero ticket di riferimento	2025-11-04 09:17:42 +01:00
andrea.villa	4a69712c69	Preselzione testa 1 spostata prima della selezione testa 3	2025-10-03 13:11:05 +02:00
andrea.villa	575e5e7dfb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-09-08 09:34:30 +02:00
andrea.villa	b406dfd7fa	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-08 09:34:13 +02:00
andrea.villa	771a612d0f	Commit per versione	2025-09-08 09:33:27 +02:00
andrea.villa	fadf0c79f1	Se testa 3 deve salire a ZMAX, sale alla X dove si trova e non torna in home	2025-09-02 10:25:43 +02:00
andrea.villa	0ec5ddca1f	Corretto controllo ultimo utensile utilizzato su testa 1	2025-09-02 09:12:28 +02:00
andrea.villa	518acb995c	- Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto - La stima tempi considera ora le accelerazoni degli assi	2025-08-26 08:32:23 +02:00
andrea.villa	ed14366cfc	Merge branch 'EstimateWithAcceleration' into develop	2025-08-26 08:31:17 +02:00
andrea.villa	25cb3a93d1	Merge branch 'develop' into EstimateWithAcceleration	2025-08-21 17:46:44 +02:00
andrea.villa	b0b0c00227	Merge branch 'main' into develop	2025-08-21 17:46:38 +02:00
andrea.villa	b9c6d08038	Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo	2025-08-21 17:46:24 +02:00
andrea.villa	8720b78821	Merge branch 'develop' into EstimateWithAcceleration	2025-08-21 16:36:50 +02:00
andrea.villa	4c1ff2bf92	Merge branch 'main' into develop	2025-08-21 16:36:38 +02:00
andrea.villa	9b1057ed44	Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione	2025-08-21 16:36:12 +02:00
andrea.villa	86fcc7c9eb	Prima versione stima tempi considerando accelerazioni	2025-08-21 15:49:45 +02:00
andrea.villa	aae1dc8e33	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-08-20 15:35:02 +02:00