Merge branch 'develop'

- Gestione nuova macchina 3T_5Ax
- Gestione scarico al carico da parametro pezzo
2026-06-05 15:45:24 +02:00 · 2026-06-05 15:45:10 +02:00 · 2026-06-05 15:42:59 +02:00 · 2026-06-05 15:19:34 +02:00 · 2026-05-28 14:44:39 +02:00 · 2026-05-28 14:40:43 +02:00
5 changed files with 1412 additions and 279 deletions
@@ -28,8 +28,14 @@ function OnStart()
   --EMT.LINEINC = 1        -- incremento numerazione linee
   --EMT.Ft = 'F'           -- token per feed
   --EMT.St = 'S'           -- token per speed
-   EMT.FMAXPINZE = 116000 -- feed massima pinze
+   EMT.FMAXPINZE = EgtClamp( MaxFeedPinze or 116000, 20000, 130000)  -- feed massima pinze
+   EMT.MAXACC = MaxAcc or 6000    -- accelerazione massima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MAXACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
+   EMT.MINACC = MinAcc or 600     -- accelerazione minima pinze. In realtà è il tempo in millisecondi, quindi MINACC corrisponde al tempo massimo per raggiungere la velocità desiderata
   SetToParkLine()        -- si inizia con linee da parcheggiare su stack
+
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   EMT.UNLOAD = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -51,6 +57,7 @@ function OnProgramStart()
   end
   MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. CSP_INFO..')')
   MyOutput( sPrefixCommentLine..'('.. MACHINE_INFO..')')
+   MyOutput( '(HEADER)')

   -- Se modalità test, aggiungo linee per muovere tappeto e alzare la testa (in automatico viene fatto dal main residente)
   if TEST_USE then
@@ -102,6 +109,7 @@ function OnProgramEnd()
   EMT.FALL = nil
   EMT.RELOAD = nil
   EMT.RELOAD2 = nil
+   MyOutput( '(FOOTER)')
   -- Termino il programma
   MyOutput( 'M202')
   MyOutput( 'M02')
@@ -128,6 +136,8 @@ function OnToolData()
         dAddLen = -SawOffsZ
      elseif EMT.HEAD == 'H16' then
         dAddLen = -Saw2OffsZ
+      elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+         dAddLen = 206 -- dimensione aggregato
      end
      local sOut = 'M992 P1=' .. EMT.TCPOS:gsub( 'T', '') .. ' P2=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TLEN, 3) .. ' P3=' .. EmtLenToString( EMT.TDIAM, 3) ..
                   ' P4=' .. EmtLenToString( EMT.SMAX, 3) .. ' P5=' .. EmtLenToString( dAddLen + EMT.TTOTLEN, 3)
@@ -283,26 +293,47 @@ function OnDispositionEnd()
   -- altrimenti disposizione finale, eventuale scarico pezzo lavorato se non ci sono lavorazioni
   else   
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
-         EmitRemark( 'PART UNLOAD')
+         if EMT.AUXTYPE == 'R' and EMT.UNLOAD then
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD ON LOAD POSITION')
+         else
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD')
+         end
      end
      for i = 1, #EMT.MDCHAR do
-         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
-         if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
+         -- Se è un'istruzione del piano ferma pezzo
+         if EMT.MDCHAR[i].StopBeamStat then
+            EmitStopBeam( EMT.MDCHAR[i])
+            EMT.LASTOISBRAKE = true
+         else
+            EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+            if EMT.MDCHAR[i].Y1 then EMT.CHY_ON = true end
+            if EMT.MDCHAR[i].V1 then EMT.V1POS = EMT.MDCHAR[i].V1 end
+            if EMT.MDCHAR[i].V2 then EMT.V2POS = EMT.MDCHAR[i].V2 end
+            EMT.LASTOISBRAKE = false
+         end
      end
      if #EMT.MDCHAR > 0 then
-         local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
-         EmitMoveStartChars( nMoveType)
-         -- se dopo c'è scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
-         if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
+            EmitMoveStartChars( nMoveType)
+            -- se dopo c'è scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
+            if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType)
+            else
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+            end
         else
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+            EMT.LASTOISBRAKE = nil
         end
+
         -- emissione conclusione pezzo precedente (se non in modalità test)
         if not TEST_USE and EMT.PRODID then
            local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
            MyOutput( sEnd)
         end
+         if EMT.UNLOAD then
+            MyOutput('M77')
+         end
      end
      EMT.MDCHAR = {}
      EMT.AUXTYPE = nil
@@ -350,6 +381,7 @@ function OnRawMoveData()
            EMT.HT = b3Part:getDimY()
            EMT.ST = b3Part:getDimZ()
            EMT.HOVM = EgtGetInfo( EMT.RAWID, 'HOVM', 'd') or 0
+            EMT.XMINT = b3Part:getMin():getX()
            EMT.PARTTYPE = 0
            local sMaterial = EgtGetInfo( PartId, 'MATERIAL')
            if sMaterial and sMaterial:find( 'CLT-', 1, true) == 1 then
@@ -397,6 +429,7 @@ function OnMachiningStart()
   EMT.MCHNAME = EgtGetOperationName( EMT.MCHID)
   EMT.MCHTYPE = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.TYPE)
   EMT.MCHUSERNOTES = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.USERNOTES)
+   EMT.MCHPRECUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Precut;', 1, true) ~= nil)
   EMT.MCHCUT = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Cut;', 1, true) ~= nil)

   -- se sega a catena, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
@@ -406,6 +439,13 @@ function OnMachiningStart()
      -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T101, A=90 -> T104)
      local MyParkCSawC1 = GetChainSawCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkCSawC1)
+   -- aggregato foratura multipla, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
+   elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+      -- valore dell'asse virtuale
+      dPosA = GetCurrMultiDrillVirtualAxis()
+      -- imposto home dell'asse C1 (A=0 -> T121, A=90 -> T124)
+      local MyParkMultiDrillC1 = GetMultiDrillCHomeFromVirtualAxis( dPosA, EMT.TTOTLEN)
+      EmtModifyAxisHome( 'C1', MyParkMultiDrillC1)
   -- se lama su aggregato testa sotto, aggiusto subito angolo scelto per asse virtuale A
   elseif EMT.HEAD == 'H22' then
      -- valore dell'asse virtuale
@@ -474,6 +514,10 @@ function OnMachiningEnd()
      elseif EMT.AUXTYPE == 'U' then
         EmitRemark( 'PART UNLOAD')
      elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
+         local nNextPathId
+         local nNextMchId
+         if EMT.PATHID then nNextPathId = EgtGetNextActiveOperation( EMT.PATHID) end
+         if EMT.MCHID then nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMT.MCHID) end
         if EMT.PREROT then
            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
            EMT.ZMAX = true
@@ -485,6 +529,12 @@ function OnMachiningEnd()
               EMT.TO_ZMAX = nil
            end
            EmitRemark( 'PART FALL')
+         elseif EMT.UNLOAD and not nNextPathId and not nNextMchId then
+            if not EMT.ZMAX then
+               EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
+               EMT.ZMAX = true
+            end
+            EmitRemark( 'PART UNLOAD ON LOAD POSITION')
         else
            EmitZmax( false, true, EMT.R1, EMT.R2, false, false, false)
            EMT.ZMAX = true
@@ -493,20 +543,31 @@ function OnMachiningEnd()
      end
   end
   for i = 1, #EMT.MDCHAR do
-      EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+      -- Se è un'istruzione del piano ferma pezzo
+      if EMT.MDCHAR[i].StopBeamStat then
+         EmitStopBeam( EMT.MDCHAR[i])
+         EMT.LASTOISBRAKE = true
+      else
+         EmitMoveDataChars( EMT.MDCHAR[i])
+         EMT.LASTOISBRAKE = false
+      end
   end
   if #EMT.MDCHAR > 0 then
      if EMT.AUXTYPE == 'S' then
-         EmitMoveStartChars( 1)
-         EmitMoveWaitChars( 1)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            EmitMoveStartChars( 1)
+            EmitMoveWaitChars( 1)
+         end
      elseif EMT.AUXTYPE == 'U' then
-         local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
-         EmitMoveStartChars( nMoveType)
-         -- se dopo cè scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
-         if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType)
-         else
-            EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            local nMoveType = EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)
+            EmitMoveStartChars( nMoveType)
+            -- se dopo cè scarico spezzone devo mettere attesa termine esecuzione
+            if IsRestPhase( EMT.PHASE + 1) then
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType)
+            else
+               EmitMoveWaitChars( nMoveType, true)
+            end
         end
         -- emissione conclusione pezzo precedente (se non è modalità test)
         if not TEST_USE and EMT.PRODID then
@@ -514,8 +575,10 @@ function OnMachiningEnd()
            MyOutput( sEnd)
         end
      elseif EMT.AUXTYPE == 'P' then
-         EmitMoveStartChars( 3)
-         EmitMoveWaitChars( 3)
+         if not EMT.LASTOISBRAKE then
+            EmitMoveStartChars( 3)
+            EmitMoveWaitChars( 3)
+         end
         if EMT.FALL then
            MyOutput( 'M155')
            -- emissione conclusione pezzo (se non in modalità test)
@@ -523,7 +586,13 @@ function OnMachiningEnd()
               local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
               MyOutput( sEnd)
            end
+            EMT.FALL = nil
         elseif not EMT.PREROT then
+            -- emissione conclusione pezzo (se non in modalità test)
+            if not TEST_USE and EMT.PRODID and ( EMT.UNLOAD and ( not nNextPathId) and ( not nNextMchId)) then
+               local sEnd= 'M113 P1='..tostring( EMT.PRODID)..' P2='..tostring( EMT.PATTID)..' P3='..tostring( EMT.CUTID)..' P4=2' 
+               MyOutput( sEnd)
+            end
            MyOutput( 'M77')
         end
      end
@@ -558,12 +627,22 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPathStart()
+   if EMT.OPEISDISP then
+      return
+   end
   -- non ancora iniziata la lavorazione
   EMT.MCHFIRST = true
   EMT.MCHFIRSTFEED = true
   -- primo posizionamento sempre in globale
   EMT.REFLOC = nil
   EMT.IPLGL = false
+   -- se taglio di precut verifico quanto è più lungo il grezzo rispetto al pezzo (non tiene conto dell'ultimo cubetto)
+   EMT.DELTA_LT = 0
+   if EMT.MCHPRECUT then
+      local dCosA = sqrt( max( 1 - EMT.EXTR[1] * EMT.EXTR[1], 0))
+      EMT.DELTA_LT = max( EMT.XMINT - Point3d( EMT.MMAX):getX() - dCosA * EMT.TDIAM / 2, 0) 
+   end
+
   -- leggo se ancora presa iniziale carrello
   --EMT.CNT = EgtGetInfo( EMT.PATHID, 'CNT', 'i')
   --MyOutput( 'CNT='.. tostring( EMT.CNT or 0))
@@ -571,8 +650,8 @@ function OnPathStart()
   if EMT.TOOL == EMT.PREVTOOL and not EMT.ZMAX then
      EMT.L2pp = EMT.L2op
      EMT.L3pp = EMT.L3op
-      EMT.R1pp = EMT.R1p
-      EMT.R2pp = EMT.R2p
+      EMT.R1pp = EMT.R1p or EMT.R1pp
+      EMT.R2pp = EMT.R2p or EMT.R2pp
   else
      EMT.L2pp = nil
      EMT.L3pp = nil
@@ -587,6 +666,9 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPathEnd()
+   if EMT.OPEISDISP then
+      return
+   end
   if not EMT.ZMAX then
      EmitResetMachining()
   end
@@ -613,6 +695,9 @@ function OnPathStartAux()
   local Cmd = EgtSplitString( EMT.AUX)
   if Cmd[1] == '4' then
      EMT.TO_ZMAX = true
+      if Cmd[2] == '1' then
+         EMT.ROLL_IN = true
+      end
   end
 end

@@ -729,9 +814,12 @@ function OnRapid()
            local MyMaxZ1 = EgtGetAxisMax( 'Z1')
            -- in caso di rotazione della lama lontano dalla posizione di home degli assi rotanti
            local bXSpec = EgtIf( BD.RIGHT_LOAD, ( EMT.L2 > -DeltaTabY), ( EMT.L2 < -DeltaTabY))
-            EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
-            EmitMoveStartHead( 1)
-            EmitMoveWaitHead( 1)
+            -- se non è aggregato, posso preselezionare testa e andare in posizione
+            if EMT.HEAD ~= 'H13' and EMT.HEAD ~= 'H14' then
+               EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, EMT.L2), Z=MyMaxZ1, S=Speed})
+               EmitMoveStartHead( 1)
+               EmitMoveWaitHead( 1)
+            end
            EmitMoveWaitChars( EgtIf( bOnlyCharY, 1, 3))
            -- se necessario allargo le cabine
            if RollerParkingNeeded( EMT.HEAD, PrevR1, PrevR2, EMT.R1, EMT.R2) or
@@ -749,7 +837,15 @@ function OnRapid()
               EmitMoveDataHead( 1, { B=0, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-               EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+               -- evita collisione con carro X
+               if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                  local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=dBref, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+               else
+                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+               end
            -- caso standard
            else
               -- se bisogna scrivere tutti gli assi
@@ -757,6 +853,9 @@ function OnRapid()
                  -- se sega a catena
                  if EMT.HEAD == 'H13' then
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
+                  -- aggregato foratore multiplo
+                  elseif EMT.HEAD == 'H14' then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkMultiDrillX1, Z=HomeZ1, B=HomeR2, C=HomeR1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  -- utensili standard
                  else
                     -- utensili lunghi
@@ -849,8 +948,8 @@ function OnRapid()
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
            -- vado a quota sicurezza in X per permettere rotazione assi rotanti
-            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > ParkMchY2)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
-               EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
+            if ( not EMT.L2pp or ( EMT.L2pp and EMT.L2pp > SafeX2RotAxis)) and ( ParkB2 ~= EMT.R2  or  ParkC2 ~= EMT.R1) then
+               EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=ParkZ2, B=ParkB2, C=ParkC2, S=Speed}) 
            end
            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
            if EMT.HEAD == 'H22' and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
@@ -870,11 +969,12 @@ function OnRapid()
         else
            -- selezione testa (posso muovere X solo a Zmax)
            local MaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
+            local MyParkX3 = EgtGetAxisHomePos( 'X3')
            -- se bisogna scrivere tutti gli assi
            if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MaxZ3, B=ParkB3, C=0, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=MyParkX3, Z=MaxZ3, B=ParkB3, C=ParkC3, S=Speed})
            else
-               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=MaxZ3, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=MyParkX3, Z=MaxZ3, S=Speed})
            end
            EmitMoveStartHead( 3)
            EmitMoveWaitHead( 3)
@@ -885,6 +985,8 @@ function OnRapid()
               local dPosT = EMT.TPOS or EMT.L1op
               EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
            end
+            -- eventuale preselezione successiva testa 2
+            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
            -- eseguo movimenti
            local Speed = EMT.S
            -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
@@ -892,35 +994,31 @@ function OnRapid()
               EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
               EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
               EmitMoveStartHead( 3)
-               -- eventuale preselezione successiva testa 2
-               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
-               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
-               EmitMoveWaitHead( 3)
            -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile
            elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
               local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
               local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
-               EmitMoveDataHead( 3, { X=SafeX3RotAxis, S=Speed})
+               EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, S=Speed})
               -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
               if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
                  EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
                  EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-                  EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  end
                  EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
               end
               -- muovo in posizione finale
               EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, Z=EMT.L3, B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-
-               EmitMoveStartHead( 3)
-               -- eventuale preselezione successiva testa 2
-               PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
-               -- aspetto esecuzione movimento testa 3
-               EmitMoveWaitHead( 3)
-            -- errore, testa non gestita
            else
               EmtSetLastError( 1212, "HEAD not managed")
            end
+
+            EmitMoveStartHead( 3)
+            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
+            EmitMoveWaitHead( 3)
+            -- errore, testa non gestita
         end
         -- dati aggancio a trave
         local BhData = { T=EMT.L1, SetHead=0}
@@ -974,17 +1072,18 @@ function OnRapid()
      else
         --MyOutput( string.format( 'V1Pos=%.3f V2Pos=%.3f', EMT.V1POS, EMT.V2POS))
         if not EMT.RELOAD and not EMT.ZMAX and #EMT.AUXCMD > 0 and EMT.TO_ZMAX then
+            local bGotoHome = EMT.HEAD == 'H38' and EMT.ROLL_IN
            -- caso speciale in cui bisogna solo cambiare presa aggregato lama sotto
            if EMT.R3_CHANGED then
               -- EmitZmax è fatta per essere chiamata con utensile attuale. In questo caso l'attuale è già quello con nuova rotazione
               -- Allora salvo l'attuale e imposto il vecchio solo momentanemente, per poi ripristinarlo
               local sBckTcPos = EMT.TCPOS
               EMT.TCPOS = EMT.PREVTCPOSREAL_H2
-               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, bGotoHome, true)
               EMT.TCPOS = sBckTcPos
               EMT.R3_CHANGED = nil
            else
-               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, false, true)
+               EmitZmax( false, false, PrevR1, PrevR2, false, bGotoHome, true)
            end
            EMT.ZMAX = true
            EMT.TO_ZMAX = nil
@@ -1060,7 +1159,15 @@ function OnRapid()
                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=MyMaxZ1, B=0, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     -- se movimento di B > di 90°, spezza il movimento in 2 arrivando alla quota Z con B+-90 e poi muove l'ultimo segmento
+                     -- evita collisione con carro X
+                     if EMT.R2 > 91 or EMT.R2 < -91 then
+                        local dBref = EgtClamp( EMT.R2, -91, 91)
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=dBref, S=Speed})
+                        EmitMoveDataHead( 1, { B=EMT.R2, S=Speed})
+                     else
+                        EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     end
                  -- caso standard
                  else
                     -- se ero in posizione speciale, prima ruoto poi scendo
@@ -1081,16 +1188,24 @@ function OnRapid()
               -- altrimenti sega a catena
               else
                  -- se bisogna scrivere tutti gli assi
+                  local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
                  if WriteAllCoordsOnFirstM101 then
-                     local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, Z=dSafeZ1, B=HomeB1, C=HomeC1, TRad=dTRad, TLen=dTLen, S=Speed})
                  end
                  -- Porto la Z alla giusta quota
-                  if EMT.L3 > HomeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
+                  if EMT.L3 > dSafeZ1 + 1 and abs( EMT.R2) > 89.9 then
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=HomeZ1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, S=Speed})
+                  end
+                  local dChSawEncumbrance = EMT.L3 + MillOffs - ( ( ChSawLen + MillOffs) * EMT.ADIR[3]) - ( EMT.TTOTLEN * EMT.TDIR[3])
+                  local dBeamQuote = DeltaTabZ + EMT.SB + 30
+                  if dChSawEncumbrance < dBeamQuote then
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=EMT.R2, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=EMT.L2, C=EMT.R1, S=Speed})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                  else
+                     EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  end
-                  EmitMoveDataHead( 1, { Z=EMT.L3, B=EMT.R2, S=Speed})
                  -- se motosega molto lunga, ruoto prima di muovermi in X
                  if EMT.TTOTLEN >= MinLengthLongCSaw then
                     EmitMoveDataHead( 1, { C=EMT.R1, S=Speed})
@@ -1182,20 +1297,20 @@ function OnRapid()
                  end
                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
                  EmitMoveDataHead( 2, { Z=-dSafeZ2, S=Speed})
-                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  if EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                  end
               else
                  -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-                  if EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                     EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+                  if EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                     EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
                  end
               end
            -- se stesso utensile vado già alla X di lavoro
            else
               -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
-               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > ParkMchY2 and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
-                  EmitMoveDataHead( 2, { X=ParkMchY2, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
+               if EMT.ZMAX and EMT.L2pp > SafeX2RotAxis and ( CurrB2 ~= EMT.R2  or  CurrC2 ~= EMT.R1) then
+                  EmitMoveDataHead( 2, { X=SafeX2RotAxis, Z=-dSafeZ2, B=CurrB2, C=CurrC2, S=Speed}) 
               end
            end
            -- scrivo solo se gli assi rotanti sono cambiati
@@ -1214,6 +1329,8 @@ function OnRapid()
            EmitMoveWaitHead( 2)
         -- altrimenti testa 3
         else
+            -- eventuale preselezione successiva testa 2
+            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
            -- selezione testa (posso muovere X solo a Zmax)
            local MyMaxZ3 = EgtGetAxisMax( 'Z3')
            local dSafeZ3 = EgtGetAxisHomePos( 'Z3')
@@ -1241,13 +1358,15 @@ function OnRapid()
               if EMT.ZMAX or ( EMT.FLAG == 2 and EMT.FLAG2 == 1) then
                  local B3Home = EgtGetAxisHomePos( 'B3')
                  local C3Home = EgtGetAxisHomePos( 'C3')
-                  EmitMoveDataHead( 3, { X=SafeX3RotAxis, S=Speed})
+                  EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, S=Speed})
                  -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
                  if abs( C3Home - EMT.R1) > 1 or abs( B3Home - EMT.R2) > 1 then
                     EMT.L3 = min( EMT.L3, SafeZ3RotAxis)
                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, S=Speed})
                     EmitMoveDataHead( 3, { B=EMT.R2, C=EMT.R1, S=Speed})
-                     EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     if ( EMT.L3 - SafeZ3RotAxis) > 100 * GEO.EPS_SMALL then
+                        EmitMoveDataHead( 3, { Z=EMT.L3, S=Speed})
+                     end
                     EmitMoveDataHead( 3, { X=EMT.L2, S=Speed})
                  end
               end
@@ -1258,8 +1377,6 @@ function OnRapid()
            end
            
            EmitMoveStartHead( 3)
-            -- eventuale preselezione successiva testa 2
-            PreselectNextDiffHead( EMT.MCHID, EMT.HEAD)
            -- aspetto esecuzione movimento testa 3
            EmitMoveWaitHead( 3)
         end
@@ -1366,6 +1483,7 @@ function OnRapid()
         MyOutput( 'M98')
         MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
         MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+         EMT.PLANEACTIVE = true
         -- forzo successiva emissione assi rotanti
         EMT.R1p = nil
         EMT.R2p = nil
@@ -1402,7 +1520,9 @@ function OnRapid()
      local bSplitCut = ( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true) ~= nil)
      -- porto in home la testa corrente se lavorazione successiva sopra con testa diversa oppure se punta lunga
      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
-      local bTopGoHome = ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
+      -- ricavo prossimo utensile
+      local sNextTool = GetNextTool( EMT.MCHID)
+      local bTopGoHome = ( IsLastPath( EMT.PATHID) and not sNextTool and nHSet == 3)  or EMT.HEAD == 'H38' or ( nHSet ~= 2 and nNextTopHSet ~= 0 and nHSet ~= nNextTopHSet) or ( nHSet == 1 and EMT.TTOTLEN > LongTool)
      EmitZmax( true, true, EMT.R1p, EMT.R2p, bSplitCut, bTopGoHome, false)
      -- aggiorno quota finale trave dopo Zmax
      EMT.L1o = EMT.TPOS
@@ -1445,6 +1565,7 @@ function OnLinear()
      MyOutput( 'M98')
      MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
      MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
      -- emissione movimento
      EMT.R1p = nil
      EMT.R2p = nil
@@ -1535,6 +1656,7 @@ function OnArc()
      MyOutput( 'M98')
      MyOutput( 'M6 ' .. GetHeadToolCode() .. AdjustTcPos( true))
      MyOutput( 'G24' .. EMT.IPLGLSTR)
+      EMT.PLANEACTIVE = true
      -- emissione movimento
      EMT.R1p = nil
      EMT.R2p = nil
@@ -1597,28 +1719,6 @@ function OnArc()
   EmtUpdatePrev()
 end

---------------------------------------------------------------------
-function CalcDinamicaPinze( dH, dS, dL)
-   local MinTempoAcc = 0.6                         -- [s]
-   local MaxTempoAcc = 6.0                         -- [s]
-   local KgMtCubo= WoodDensity or 550             -- densità legno [Kg / metro cubo]
-   local Massa = ( dH * dS * dL * KgMtCubo ) / 1e9 -- massa [Kg]
-   local FMaxPinze = EMT.FMAXPINZE                 -- Feed massima pinze [mm/min]
-   local ForzaAttrito = 350 * 9.8 * 0.2            -- Forza chiusura pinze [Kgf] * g * Coeff_Attrito -> [N]
-   local TempoAcc = ( ( Massa * FMaxPinze) / ( 60 * ForzaAttrito) / 1000)
-   if ( TempoAcc < MinTempoAcc) then TempoAcc = MinTempoAcc end
-   if ( TempoAcc > MaxTempoAcc) then TempoAcc = MaxTempoAcc end
-   local AccMaxPinze = FMaxPinze / ( 60 * MinTempoAcc)
-   local AccPinze = FMaxPinze / ( 60 * TempoAcc)
-   local RidFeed = 100 / Massa * 100
-   if RidFeed > 100 then
-      RidFeed = 100
-   elseif RidFeed < 10 then
-      RidFeed = 10
-   end
-   return TempoAcc * 1000, MinTempoAcc * 1000, RidFeed
-end
-
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcForzaPinze( dH, dS, dL, dT)
   local MassaRef = 1500                              -- [Kg]
@@ -1921,20 +2021,40 @@ function PrepareResidue( sCmd, nInd)
      else
         EMT.UNL = true
      end
+      -- se è scarico al carico
+      if Cmd[2] == 'Unload-On-Load' then
+         EMT.UNL2 = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '1' then
      if Cmd[2] ~= 'Z' then
         local MDChar
         if not EMT.UNL then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
         else
-            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY2=1, FinStatY2=-84, BeamVise=0}
+            if IsLastMachining( EMT.MCHID) then
+               MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY2=1, FinStatY2=-84, V2=ParkV2, BeamVise=0}
+            else
+               MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY2=1, FinStatY2=-84, BeamVise=0}
+            end
         end
         if EMT.ROLL_IN then
            MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
            MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
            EMT.ROLL_IN = nil
         end
+         -- se scarico al carico parcheggio per sicurezza morsa e paratia lato scarico
+         if EMT.UNL2 then
+            MDChar.V1 = ParkV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+            MDChar.V2 = ParkV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+            MDChar.BeamVise = 0
+         end
         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Load=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
@@ -1946,6 +2066,11 @@ function PrepareResidue( sCmd, nInd)
         EMT.ROLL_IN = nil
      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+      -- Alza ferma pezzo
+      if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+         local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Load=1}
+         table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=1, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
      if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
@@ -2027,20 +2152,58 @@ function PrepareUnload( sCmd, nInd)

   local Cmd = EgtSplitString( sCmd)
   if Cmd[1] == '0' then
-      -- non interessa
+      if Cmd[3] == 'Manual Unloading' then
+         EMT.MANUAL_UNL = true
+      end
   elseif Cmd[1] == '1' then
      if Cmd[2] == 'Y2' then
-         -- se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
         local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
-         local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-84, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
-         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Muove carrello aperto e lo mantiene aperto
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=1, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Unload=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+            -- Dopo che si è abbassato il ferma pezzo chiude il pezzo in morsa per evitare che esso possa essere pinzato inclinato dal pistone
+            MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-1, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
+         else
+            if EMT.MANUAL_UNL then
+               -- se non è ultima fase e non è fase successiva a scarico su carico c'è una barra sulla pinza Y1
+               local dUnloadMacroCode = EgtIf( EMT.MANUAL_UNL, 85, 84)
+               EMT.MANUAL_UNL = nil
+               local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
+               local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=-dUnloadMacroCode, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+               table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            else
+               local nFinStatY2 = EgtIf( Cmd[4] == 'NoWaitUnload', -84, -1)
+               local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[3]), V2=ParkV2, IniStatY2=1, FinStatY2=nFinStatY2, BeamVise=EgtIf( bBarOnY, 1, 0), MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+               table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            end
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
      if Cmd[4] == 'Y2' then
-          -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y1
         local bBarOnY = ( EMT.PHASE < EgtGetPhaseCount() and not IsEnd2Phase( EMT.PHASE))
-         local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
-         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con alzata piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+            -- Muove carrello e lo mantiene in presa
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=-1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+            -- Alza ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Unload=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+            -- Ribadisce le quote del carrello appena mosso e Apre la pinza
+            MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- se non è ultima fase c'è una barra sulla pinza Y1
+         else
+            local MDChar = { Y2=tonumber(Cmd[5]), IniStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), FinStatY1=EgtIf( bBarOnY, -1, 1), IniStatY2=-1, FinStatY2=1, IniStatV2=1, BeamVise=2, MovType=EgtIf( EMT.CHY_ON, 3, 2)}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
      -- non interessa
@@ -2074,27 +2237,55 @@ function PreparePreRotation( sCmd, nInd)
         EMT.PREROT = true
      elseif Cmd[2] == 'SplitRot' then
         EMT.SPLITROT = true
+      -- se è scarico al carico
+      elseif Cmd[2] == 'Unload-On-Load' then
+         EMT.UNL2 = true
      end
   elseif Cmd[1] == '1' then
      if Cmd[2] ~= 'Z' then
         local MDChar
         if not EMT.PREROT then
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+            if EMT.UNL2 then
+               MDChar.V1 = ParkV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+               MDChar.V2 = ParkV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+            end
         else
            MDChar = { [Cmd[2]]=tonumber(Cmd[3]), IniStatY1=86, FinStatY1=87, IniStatY2=1, BeamVise=0}
         end
         table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+         -- Se scarico in linea con abbassamento piano ferma pezzo allo scarico
+         if Cmd[4] == 'UnBrakeBeam' then
+            -- Abbassa ferma pezzo
+            local MDStopBeam = { StopBeamStat=2, Load=1}
+            table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+         end
      end
   elseif Cmd[1] == '2' then
-      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
      if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
      if Cmd[4] ~= 'T' then MDChar[Cmd[4]] = tonumber( Cmd[5]) end
+      if EMT.ROLL_IN then
+         MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+         MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+         EMT.ROLL_IN = nil
+      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
+      -- Alza ferma pezzo
+      if Cmd[6] == 'BrakeBeam' then
+         local MDStopBeam = { StopBeamStat=1, Load=1}
+         table.insert( EMT.MDCHAR, MDStopBeam)
+      end
   elseif Cmd[1] == '3' then
-      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, BeamVise=EMT.BV}
+      local MDChar = { IniStatY1=EMT.ISY1, FinStatY1=EMT.FSY1, IniStatY2=EMT.ISY2, FinStatY2=EMT.FSY2, IniStatV1=1, IniStatV2=1, BeamVise=EMT.BV}
      if Cmd[2] ~= 'T' then MDChar[Cmd[2]] = tonumber( Cmd[3]) end
      if Cmd[4] ~= 'T' then MDChar[Cmd[4]] = tonumber( Cmd[5]) end
      if Cmd[6] ~= 'T' then MDChar[Cmd[6]] = tonumber( Cmd[7]) end
+      if EMT.ROLL_IN then
+         MDChar.V1 = MinV1 ; EMT.V1POS = MDChar.V1
+         MDChar.V2 = MaxV2 ; EMT.V2POS = MDChar.V2
+         EMT.ROLL_IN = nil
+      end
      table.insert( EMT.MDCHAR, MDChar)
   elseif Cmd[1] == '4' then
      EMT.TO_ZMAX = true
@@ -2190,6 +2381,9 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function GetV1ToCloseTPA()
+   if EMT.MCHPRECUT or EMT.MCHCUT then
+      return false
+   end
   local dMaxHeadPos = EMT.MAXMAX[1] + ( EMT.HOVM or 0) - ( EMT.X_OFF or 0)
   local dMinTailPos = EMT.MAXMIN[1] + EMT.LB + EgtIf( IsStartOrMidPhase( EMT.PHASE), 0, ( EMT.HOVM or 0)) - ( EMT.X_OFF or 0)
   --MyOutput( string.format( 'V1 MaxHeadPos=%.3f MinTailPos=%.3f BarLen=%.3f HeadOvm=%.3f V1NextPos=%.3f', dMaxHeadPos, dMinTailPos, EMT.LB, ( EMT.HOVM or 0), EMT.V1NEXTPOS))
@@ -2285,30 +2479,53 @@ function AdjustTcPos( bLen3, sTcPos, dAxR3)
   end
   if sPos == '101' then
      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
-      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
-         sPos = '101'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '102'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '103'
-      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
-         sPos = '104'
-      else
-         EmtSetLastError( 1210, 'Chain saw orientation not allowed')
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '101'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '102'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '103'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '104'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T101 orientation not allowed')
+         end
      end
   end
   if sPos == '111' then
-      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 end
-      if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
-         sPos = '111'
-      elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
-         sPos = '112'
-      elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
-         sPos = '113'
-      elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
-         sPos = '114'
-      else
-         EmtSetLastError( 1210, 'Chain saw orientation not allowed')
+      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 or 0 end
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '111'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '112'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '113'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '114'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T111 orientation not allowed')
+         end
+      end
+   end
+   if sPos == '121' then
+      if not dAxR3 then dAxR3 = EMT.R3 or 0 end
+      -- controllo che il valore esista. Altrimenti è una testa senza asse ausiliario
+      if dAxR3 then
+         if abs( dAxR3 - 0) < 0.1 then
+            sPos = '121'
+         elseif abs( dAxR3 - 270) < 0.1 then
+            sPos = '122'
+         elseif abs( dAxR3 - 180) < 0.1 then
+            sPos = '123'
+         elseif abs( dAxR3 - 90) < 0.1 then
+            sPos = '124'
+         else
+            EmtSetLastError( 1210, 'Tool T121 orientation not allowed')
+         end
      end
   end
   if sPos == '201' then
@@ -2468,7 +2685,17 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome, bUsePrev
         -- salgo in Z sicurezza raddrizzando la B
         local dSafeZ1 = EgtIf( EMT.TTOTLEN < MinLengthLongCSaw, ParkCSawZ1, ParkLongCSawZ1)
         EmitMoveDataHead( 1, { Z=dSafeZ1, B=dHomeB1, Fmt=1})
-         EmitMoveDataHead( 1, { X=-dHomeX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
+         -- lascio la motosega a parcheggio. In caso di utilizzo della testa 3, la motosega viene scaricata automaticamente dalla macro.
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkCSawX1, C=dHomeC1, Fmt=1})
+         EmitMoveStartHead( 1)
+         EmitMoveWaitHead( 1)
+      end
+      -- se ho degli aggregati e la prossima è la testa 3, scarico e prendo utensile di default
+      local nNextTopHSet = GetNextTopHSet( EMT.MCHID)
+      if IsHeadExisting( 3) and nNextTopHSet == 3 and ( EMT.TCPOS == 'T101' or EMT.TCPOS == 'T111' or EMT.TCPOS == 'T121') then
+         -- lascio la motosega a parcheggio. In caso di utilizzo della testa 3, la motosega viene scaricata automaticamente dalla macro.
+         local sDefToolToLoad = AdjustTcPos( false, DefTcPos1)
+         EmitMoveDataHead( 1, { X=-ParkX1, TPos=sDefToolToLoad, Fmt=1})
         EmitMoveStartHead( 1)
         EmitMoveWaitHead( 1)
      end
@@ -2519,9 +2746,9 @@ function EmitZmax( bReset, bEnd, PrevR1, PrevR2, bSplitCut, bTopGoHome, bUsePrev
            local dPosT = EgtIf( bEnd, EMT.L1o, EMT.TPOS or EMT.L1op)
            EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
         end
-         -- se non sono esattamente in home, devo ruotare in zona sicura
+         -- se non sono esattamente in home, ruoto dove sono
         if abs( dHomeC3 - PrevR1) > 1 or abs( dHomeB3 - PrevR2) > 1 then
-            EmitMoveDataHead( 3, { X=SafeX3RotAxis, Fmt=1})
+            --EmitMoveDataHead( 3, { X=-SafeX3RotAxis, Fmt=1})
            EmitMoveDataHead( 3, { Z=SafeZ3RotAxis, Fmt=1})
            EmitMoveDataHead( 3, { B=dHomeB3, C=dHomeC3, Fmt=1})
         end
@@ -2567,15 +2794,19 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitResetMachining()
-   MyOutput( 'G27')
-   if EMT.PREFALLCUT then
-      MyOutput( 'M29')
-      EMT.PREFALLCUT = nil
+   if EMT.PLANEACTIVE then
+      MyOutput( 'G27')
+      if EMT.PREFALLCUT then
+         MyOutput( 'M29')
+         EMT.PREFALLCUT = nil
+      end
+      local sP12 = ''
+      if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
+      local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
+      MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
+      -- piano non più attivo
+      EMT.PLANEACTIVE = false
   end
-   local sP12 = ''
-   if EMT.TOOL ~= GetNextTool( EMT.MCHID) then sP12 = EgtIf( EMT.HEAD ~= 'H21', ' P1=0'..EgtIf( EMT.DOU_TYPE, ' P2=0', ''), ' P2=0') end
-   local sP4 = EgtIf( EMT.MCHUSERNOTES:find( 'Split', 1, true), ' P4=1', '')
-   MyOutput( 'M99'..sP12..sP4)
 end

 ---------------------------------------------------------------------
@@ -2640,8 +2871,8 @@ function EmitParkRoller( dPosT, bSplitCut)
      local dPosY2 = dPosT + EMT.Y2DELTA
      local DiffY2 = MyParkY2 - dPosY2
      local dMoveY2 = EgtIf( DiffY2 < -0.1, dMoveV2, 0)
-      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
-      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
+      local dTryMoveY2 = max( ParkV2 - dPosT - EMT.LT - EMT.DELTA_LT - EMT.HOVM, MinY2 - dPosY2 + 10)
+      if ( dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM < ParkV1 + ExtraParkV and dPosT + EMT.LT + EMT.DELTA_LT + EMT.HOVM > ParkV2 and dPosY2 + dTryMoveY2 > MinY2) then dMoveY2 = min( dMoveY2, dTryMoveY2) end
      --MyOutput( string.format( 'PosT=%.3f LT=%.3f PosY2=%.3f V2POS=%.3f', dPosT, EMT.LT, dPosY2, EMT.V2POS))
      MDChar.Y2 = dPosY2 + dMoveY2
      MDChar.MovType = 2
@@ -2756,35 +2987,44 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
               end
            -- altrimenti (testa 3)
            else
-               -- se preselezione testa 1
-               if nNextHSet == 1 then
-                  local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)   -- utensile da caricare
-                  local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1) -- utensile da depositare
-                  -- se devo lasciare o prelevare da TC1 oppure non so cosa c'è montato, non posso preselezionare
-                  if nNextTc == 1 or nPrevTc == 1 or nPrevTc == 0 then return
-                  -- TC su montante sinistro
+               -- se è macchina a 3 teste con gruppo truciolatore 4 assi
+               if EgtGetHeadId( 'H39') then
+                  -- se preselezione testa 1
+                  if nNextHSet == 1 then
+                     local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)   -- utensile da caricare
+                     local nPrevTc = GetTcForTopHeadTool( EMT.PREVTCPOS_H1) -- utensile da depositare
+                     -- se devo lasciare o prelevare da TC1 oppure non so cosa c'è montato, non posso preselezionare
+                     if nNextTc == 1 or nPrevTc == 1 or nPrevTc == 0 then return
+                     -- TC su montante sinistro
+                     else
+                        if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                        if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     end
+                  -- se preselezione testa 2
                  else
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
-                  end
-               -- se preselezione testa 2
-               else
-                  -- se agregato lama speciale non preseleziono mai
-                  if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
-                  -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
-                  if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
-                     if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
-                     if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     -- se agregato lama speciale non preseleziono mai
+                     if sNextHead == 'H22' or EMT.PREVHEAD_H2 == 'H22' then return end
+                     -- se la Z di lavoro è più bassa del cambio utensili, verifico quota X (la nostra Y)
+                     if EMT.MAXMIN[3] < MinZ1ToChangeH2 then
+                        if BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > ( DeltaTabY + MaxHoOpen + 200) then return end
+                        if not BD.RIGHT_LOAD and EMT.MAXMAX[2] > DeltaTabY then return end
+                     end
                  end
+               -- se gruppo lama dedicato, senza cambio utensile non si preseleziona mai
+               elseif EgtGetHeadId( 'H38') then
+                  return
               end
            end

            -- faccio preselezione ( se sono arrivato qui, vuol dire che posso preselezionare)
            if nNextHSet == 1 then
               local dNextX
-               -- se sto lavorando con testa 3 oppure utensile lungo, la testa 1 deve restare in home
-               if nHSet == 3 or dNextTotLen < LongTool then
-                  dNextX = EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+               -- se sto lavorando con testa 3, la testa 1 preselezionata deve restare in home
+               if nHSet == 3 then
+                  dNextX = - EgtGetAxisHomePos( 'X1')
+               -- se il prossimo utensile su testa 1 è utensile lungo, resta in home
+               elseif sNextHead == 'H11' and dNextTotLen > LongTool then
+                  dNextX = - EgtGetAxisHomePos( 'X1')
               -- altrimenti recupero quota X1 (nostro L2)
               else
                  dNextX = GetStartMachiningXaxis( nNextMchId)
@@ -2796,7 +3036,7 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkB1, C=ParkC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
                  else
                     local nNextTc = GetTcForTopHeadTool( sNextTcPos)
-                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkLongB1, C=EgtIf( nPrevTc ~= 2, ParkLongTc1C1, ParkLongTc2C1), TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
+                     EmitMoveDataHead( 1, { X=dNextX, B=ParkLongB1, C=EgtIf( nNextTc ~= 2, ParkLongTc1C1, ParkLongTc2C1), TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
                  end
                  EmitMoveStartHead( 1)
               elseif sNextHead == 'H12' or sNextHead == 'H16' then
@@ -2810,9 +3050,11 @@ function PreselectNextDiffHead( nMchId, sHead)
                  EmitMoveDataHead( 1, { X=EgtIf( bXSpec, -DeltaTabY, dNextX), B=ParkCSawB1, C=MyParkCSawC1, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos, dPosA), Fmt=2})
                  EmitMoveStartHead( 1)
               end
-            else
+            elseif nNextHSet == 2 then
               EmitMoveDataHead( 2, { B=ParkB2, C=ParkC2, TPos=AdjustTcPos( false, sNextTcPos), Fmt=2})
               EmitMoveStartHead( 2)
+            else
+               ; -- non si preseleziona testa 3
            end
         end
      end
@@ -2944,6 +3186,23 @@ function EmitMoveWaitHead( nHead)
   MyOutput( sOut)
 end

+---------------------------------------------------------------------
+-- Emette i movimenti di esecuzione movimenti trave e alzata o discesa del piano ferma pezzo
+function EmitStopBeam( MoData)
+   if MoData.StopBeamStat then
+      if MoData.Load then
+         EmitMoveStartChars( 3)
+         EmitMoveWaitChars( 3)
+         sOut = 'M125 P1=' .. EgtNumToString( MoData.StopBeamStat, 0)
+      else
+         EmitMoveStartChars( 2)
+         EmitMoveWaitChars( 2)
+         sOut = 'M125 P2=' .. EgtNumToString( MoData.StopBeamStat, 0)
+      end
+   end
+   MyOutput( sOut)
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function EmitMoveDataChars( MoData)
   local sOut = 'M111'
@@ -7,6 +7,65 @@ EgtEnableDebug( false)
 -- Carico libreria
 local BD = require( 'BeamData')

+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Generic Machinings ***
+---------------------------------------------------------------------
+require( 'EmtGenMachining')
+
+---------------------------------------------------------------------
+-- *** Special GetPrevMachiningOffset ***
+---------------------------------------------------------------------
+-----------------------------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialGetPrevMachiningOffset()
+   -- Aggiorno posizione della testa della trave a seguito di movimenti delle pinze non previsti tra le fasi
+   local function TPosUpdate()
+      local nClId = EgtGetFirstNameInGroup( EMC.CURRMCHID, 'CL') -- recupero Id del gruppo CL della lavorazione corrente
+      local nPathId = EgtGetFirstInGroup( nClId or GDB_ID.NULL) -- Id del primo gruppo nella lavorazione (P1)
+      if not nPathId then
+         EMC.ERR = 12
+         EMC.MSG = '  Error : CL group path not found'
+         return
+      end
+      local dAuxMoveCount = EgtGetInfo( nPathId, 'AS#', 'd') or 0 -- numero di movimenti ausiliari 
+      local dTRepos = nil
+      -- controlla ogni gruppo di movimenti ausiliari
+      for i = 1, dAuxMoveCount do
+         local aAuxMove = EgtGetInfo( nPathId, 'AS' .. tostring( i), 'vs') or {} -- array contenete i parametri di ogni gruppo
+         -- controlla solo i movimenti della testa trave e salva l'ultimo
+         if aAuxMove[1] == '2' or aAuxMove[1] == '3' then
+            for j = 2, #aAuxMove do
+               if aAuxMove[j] == 'T' then
+                  dTRepos = aAuxMove[j+1]
+                  break
+               end
+            end
+         end
+      end
+      return dTRepos
+   end
+
+   -- default
+   EMC.ERR = 0
+   EMC.PREVOFFSX = 0
+   -- se c'è cambio di fase tra le lavorazioni (quindi la precedente è l'ultima della sua fase e la corrente la prima)
+   if EMC.PREVPHASE ~= EMC.CURRPHASE then
+      -- se la fase corrente è di inizio lavorazione di nuova trave
+      if IsStartOrRestPhase( EMC.CURRPHASE) then
+         -- recupero la posizione finale della lavorazione precedente
+         local vPrevAx = EmtGetFinalAxesPos( EMC.PREVMCHID)
+         -- ricava se e quanto la trave viene spostata tra le due fasi dai movimenti ausiliari e corregge l'offset di fine fase
+         local dNewTPos = TPosUpdate()
+         -- se ci sono dei movimenti della testa trave tra le due fasi ricava il delta tra la vecchia e la nuova posizione
+         if dNewTPos then
+            EMC.PREVOFFSX = dNewTPos - vPrevAx[1]
+         -- oppure la X (L1) di questa corrisponde alla posizione iniziale della nuova trave, se ne deduce l'offset
+         else
+            EMC.PREVOFFSX = ParkV1 - vPrevAx[1]
+         end
+      end
+   end
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 -- *** Special Z moves ***
 ---------------------------------------------------------------------
@@ -77,6 +136,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
@@ -86,7 +147,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H16' then
@@ -95,6 +156,8 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
            EMC.MAXZ = MaxZ1Blade - EgtIf( abs( EMC.R2) < 90.1 and abs( EMC.R2p) < 90.1, 0, 130)
         elseif vtTp:getZ() > 0.707 or vtT:getZ() > 0.707 then
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 200
+         elseif vtTp:getZ() > 0.5 or vtT:getZ() > 0.5 then
+            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 100
         else
            EMC.MAXZ = ParkZ1 + 1
         end
@@ -104,7 +167,7 @@ function OnSpecialGetMaxZ()
         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=440}, { Tz=0.5, Ez=200}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      else
-         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=70}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
+         local vMZ = {{ Tz=0.85, Ez=400}, { Tz=0.7, Ez=300}, { Tz=0.5, Ez=195}, { Tz=0.15, Ez=60}, { Tz=-0.01, Ez=5}, { Tz=-0.5, Ez=1}}
         EMC.MAXZ = ParkZ1 + CalcExtraZ( vtTpZm, vtT, vMZ)
      end
   elseif EMC.HEAD == 'H21' then
@@ -205,7 +268,7 @@ local SIC_V = 50                   -- sicurezza da testa
 local MIN_ENG_V = 115              -- ingombro asse Z
 local MIN_ENG_RACK_V = 161         -- ingombro asse Z con cremagliera
 local MIN_ENG_XZ2_V = 180          -- ingombro assi XZ sotto
-local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 270   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
+local MIN_Z2_FOR_ENG_XZ2_V = 250   -- quota Z2 da cui considerare ingombro assi XZ sotto
 local AGG_V = MinDeltaYV           -- ingombro rulli pressori + sicurezza
 local MaxLenSmT = 1500             -- massima lunghezza pezzo scaricato con nastri verdi
 local DIST_Y1MAX_LOAD = 100        -- distanza carrello Y1 da massimo asse al carico
@@ -318,7 +381,7 @@ local function GetNextRawInOrd( nCurrRawId)
 end

 -----------------------------------------------------------------------
-local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd)
+local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd, nInd)
   -- verifico non sia già inserito nella lista dei comandi
   for i = 1, #vCmd do
      if vCmd[i][1] == 4 then
@@ -330,7 +393,11 @@ local function EnsureZmax( bCloseV, vCmd)
      end
   end
   -- posizionamento sicuro teste e rulli
-   table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   if not nInd then
+      table.insert( vCmd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   else
+      table.insert( vCmd, nInd, { 4, EgtIf( bCloseV, 1, 0)})
+   end
   return true
 end

@@ -504,6 +571,14 @@ function OnSpecialApplyDisposition()
   end
   -- eseguo scarico
   SpecSetCarrPosFromCmds( vCmd2)
+   -- determino posizione testa trave
+   local nLastEntId = EgtGetLastInGroup( EgtGetLastInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EgtGetPrev( EMC.DISPID), 'CL')))
+   if nLastEntId then
+      local vAxes = EmtGetAxesPos( nLastEntId)
+      if #vAxes > 0 then EMC.TPOS = vAxes[1] end
+   else
+      EMC.TPOS = EgtGetInfo( EMC.DISPID, 'TPOS', 'd')
+   end
   local vCmd3 = SpecCalcUnload()
   -- unisco ed emetto i comandi
   vCmd = EgtJoinTables( vCmd, vCmd2)
@@ -513,6 +588,24 @@ end

 ---------------------------------------------------------------------
 function OnPostApplyMachining()
+      -- Inizializzo codice di errore
+   EMC.ERR = 0
+   -- Verifico se ultima lavorazione della fase
+   local nNextOpeId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID)
+   local bMchLast = ( not nNextOpeId  or  EgtGetOperationPhase( nNextOpeId) ~= EMC.PHASE)   -- Agisco sui diversi percorsi della lavorazione
+   local nPathId = EgtGetFirstInGroup( EgtGetFirstNameInGroup( EMC.MCHID, 'CL') or GDB_ID.NULL)
+   while nPathId do
+      -- recupero id del successivo
+      nPathId = EgtGetNext( nPathId)
+      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
+      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
+      -- se ultimo, elimino ritorno in home
+      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+   end
+end
+
+---------------------------------------------------------------------
+function OnSpecialApplyMachining()

   EgtOutLog( ' Lavorazione : ' .. EgtGetName( EMC.MCHID) .. ' (' .. tostring( EMC.MCHID) .. ')')

@@ -605,14 +698,14 @@ function OnPostApplyMachining()
      -- verifico se ultimo percorso di ultima lavorazione della fase
      local bLast = ( bMchLast and ( not nPathId))
      -- se ultimo, elimino ritorno in home
-      if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
+      -- if bLast then EgtRemoveOperationHome( EMC.MCHID) end
      -- salvo lo stato dei carrelli
      local OriTPos = EMC.TPOS
      local OriY1Delta = EMC.Y1DELTA
      local OriY2Delta = EMC.Y2DELTA
      local OriV1Pos = EMC.V1POS
      local OriV2Pos = EMC.V2POS
-      local OriCnt = EMC.CNT 
+      local OriCnt = EMC.CNT
      -- eseguo le elaborazioni
      SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bLast and bUnload)
      -- se separazione, verifico il risultato
@@ -669,7 +762,10 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)

   -- Verifico se lavorazione pareti
   local bWall = ( EgtGetInfo( EgtGetCurrMachGroup() or GDB_ID.NULL, 'Wall', 'd') == 1)
-   
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
+
   -- mi salvo info lavorazione su una lista
   local AuxInfoMach = {}
   AuxInfoMach.bPreSplit = bPreSplit
@@ -677,7 +773,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   AuxInfoMach.bPreCut = bPreCut
   AuxInfoMach.bCutting = bCutting
   AuxInfoMach.bUnload = bUnload
-   
+
   -- Assegno flag di pezzo separato dal resto del grezzo
   SPLIT = IsEndPhase( EMC.PHASE)

@@ -685,6 +781,13 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   local b3Tot = BBox3d()
   local b3Raw = BBox3d()
   local nNextOddPhase = GetNextStartOrRestPhase( EMC.PHASE)
+   -- se esistono più grezzi toglie l'impostazione di scarico al carico e ritorna errore
+   if bUnloadOnLoadPos and ( nNextOddPhase and nNextOddPhase <= EgtGetPhaseCount()) then
+      bUnloadOnLoadPos = false
+      EMC.ERR = 22
+      EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
+      return
+   end
   local nRawId = EgtGetFirstRawPart()
   local nCurrRawId = GDB_ID.NULL
   while nRawId do
@@ -735,6 +838,10 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
   elseif bPreCut  or  bCutting then
      local dDistF, dDistB, dRollF, dRollB = SpecialCalcPhaseEncumbrance( EMC.PHASE + 1)
      dDistFront = min( dDistFront, dDistF)
+      -- Se è previsto lo scarico al carico aumenta l'ingombro dell'area di lavoro
+      if bUnloadOnLoadPos then
+         dDistFront = dDistFront -( MinDeltaYV*2 + AGG_V)
+      end
      dDistBack = min( dDistBack, dDistB)
   end

@@ -833,7 +940,7 @@ function SpecApplyPath( bPreSplit, bSplitting, bPreCut, bCutting, bUnload)
         EgtSetInfo( NextDispId, 'V1POS', EMC.V1POS)
         EgtSetInfo( NextDispId, 'V2POS', EMC.V2POS)
      end
-   end   
+   end

   -- Se previsto scarico, lo eseguo
   if bUnload then
@@ -1105,7 +1212,7 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      -- dopo che si è calcolato il minimo e massimo dell'intervallo, verifico che in testa rimanga almeno il minimo per poter fare passaggio pinze e scaricare
      if AuxInfoMach and ( AuxInfoMach.bSplitting or AuxInfoMach.bCutting) then
         if WorkTab.dY1DeltaMaxF - WorkTab.dY1DeltaMinF > 1.5 * BD.CHAR_EXTRA_DIST and WorkTab.dY1DeltaMaxF > EMC.LT + BD.MINRAW_S + BD.CHAR_EXTRA_DIST then
-            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF)
+            WorkTab.dY1DeltaMinF = max( min( EMC.LT + BD.MINRAW_S, WorkTab.dY1DeltaMaxF - 1), WorkTab.dY1DeltaMinF + EMC.LT)
         end
      end

@@ -1138,7 +1245,9 @@ function SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, dRollFront, dRollBack, dY1Del
      WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( EMC.LB - MinJoin, MaxY1 + dDistFront + dRollFront + AGG_V)
      WorkTab.dY2DeltaMinF = max( MinJoin + EMC.HCING + EMC.HOVM, EMC.LB + MinY2 - dMyDistBack - AGG_V - dRollBack)
      WorkTab.dY2DeltaMaxF = min( dDistFront, EMC.LB - MyMinOther)   --  - EMC.TCING
-      if dY1DeltaMaxSP then WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP) end
+      if dY1DeltaMaxSP and dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF then
+         WorkTab.dY1DeltaMaxF = min( WorkTab.dY1DeltaMaxF, dY1DeltaMaxSP)
+      end
      if dY2DeltaMinUL then WorkTab.dY2DeltaMinF = max( WorkTab.dY2DeltaMinF, dY2DeltaMinUL) end
      WorkTab.dV1PosF = dRollBack
      WorkTab.bV1CloseF = false
@@ -1263,8 +1372,100 @@ function SpecCalcSplit( dLenRaw, dMaxLenLeft)
   return vCmd
 end

+---------------------------------------------------------------------
+-- Scarica il pezzo in zona di carico
+function SpecCalcUnloadOnLoadPos()
+   local vCmdPre = {}
+   EgtOutLog( ' *[UL]', 1)
+   if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
+      EMC.ERR = 21
+      EMC.MSG = '  Error : Y1 and Y2 not clamped for unloading'
+      return {}
+   end
+   -- Se pinza Y2 chiusa, devo effettuare uno scambio
+   local dY1DeltaMaxSP = MaxY1 - UnloadOnLoadTPos - TurnerOffs - 10 * GEO.EPS_SMALL
+   if EMC.Y2DELTA or EMC.Y1DELTA > dY1DeltaMaxSP then
+      -- imposto quote aggancio per avere solo pinza Y
+      local dDistFront = 0
+      local dDistBack = EMC.LB - MinOther - EMC.HOVM + 10 * GEO.EPS_SMALL
+      -- dico che le paratie sono chiuse perchè poi se ho dei movimenti, verranno chiuse, quindi parto considerandole già chiuse
+      EMC.V1POS = 0
+      EMC.V2POS = 0
+      -- effettuo scambio
+      vCmdPre = SpecCalcCarriages( dDistFront, dDistBack, 0, 0, dY1DeltaMaxSP)
+      -- recupero nuova posizione carrelli
+      SpecSetCarrPosFromCmds( vCmdPre)
+      EgtOutLog( '  [UL1]', 1)
+   end
+   -- porto il pezzo alla zona di rotazione con il carro Y1
+   local vCmd = {}
+   -- Commento
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unload-On-Load'})
+   -- posizionamento sicuro teste e rulli
+   if #vCmdPre > 0 then
+      EnsureZmax( true, vCmdPre, 2)
+   else
+      EnsureZmax( true, vCmd)
+   end
+   -- Se pinza V chiusa, la apro
+   if EMC.Y2DELTA then
+      table.insert( vCmd, { 12, 0})
+   end
+   -- riporto la trave al carico
+   local dRotT = UnloadOnLoadTPos + TurnerOffs
+   local dY1Move = dRotT + EMC.Y1DELTA
+   if dY1Move > MaxY1 then
+      local dRotTStep, dY1MoveStep = dRotT - dY1Move + MaxY1, MaxY1
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         table.insert( vCmd, { 2, 'Y1', dY1MoveStep, 'T', dRotTStep, 'BrakeBeam'})
+         -- apro la morsa
+         table.insert( vCmd, { 11, 0})
+         -- riporto il carrello in fondo alla trave
+         dY1MoveStep = dRotTStep + ( EMC.HCING or 0)
+         dY1Move = dY1MoveStep + dY1Move - MaxY1
+         table.insert( vCmd, { 1, 'Y1', dY1MoveStep, 'UnBrakeBeam'})
+         -- chiudo la morsa
+         table.insert( vCmd, { 11, 1})
+      end
+   end
+   table.insert( vCmd, { 2, 'Y1', dY1Move, 'T', dRotT, 'BrakeBeam'})
+   -- apro la morsa
+   table.insert( vCmd, { 11, 0})
+   EMC.CNT = nil
+   -- riporto il carrello in home
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y1', ParkY1, 'UnBrakeBeam'})
+
+   -- eventuale unione tabelle
+   if #vCmdPre > 0 then
+      vCmd = EgtJoinTables( vCmdPre, vCmd)
+   end
+
+   return vCmd
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function SpecCalcUnload()
+   -- In caso di condizioni rispettate richiama lo scarico al carico e ritorna
+   local nNextPathId
+   local nNextMchId
+   local nNextDispId
+   if EMC.PATHID then nNextPathId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.PATHID) end
+   if EMC.MCHID then nNextMchId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.MCHID) end
+   if EMC.DISPID then nNextDispId = EgtGetNextActiveOperation( EMC.DISPID) end
+   -- se il pezzo dev'essere scaricato al carico
+   local dUnloadType = EgtGetInfo( EgtGetFirstNameInGroup( GDB_ID.ROOT, 'BtlInfo') or GDB_ID.NULL, 'UNLOAD', 'd')
+   local bUnloadOnLoadPos = dUnloadType == 1 or dUnloadType == -1
+   if bUnloadOnLoadPos then
+      -- è l'ultimo path, è l'ultima lavorazione, non ci sono altre disposizioni e non c'è rimanenza
+      if not nNextPathId and not nNextMchId and not nNextDispId and not IsStartOrRestPhase(EMC.PHASE) then
+         local vCmd = SpecCalcUnloadOnLoadPos()
+         return vCmd
+      else
+         EMC.ERR = 21
+         EMC.MSG = ' Error : Unload on Load Position not reachable if raw part on Load Position'
+         return {}
+      end
+   end
   local vCmdPre = {}
   EgtOutLog( '  *[U]', 1)
   if not EMC.Y1DELTA and not EMC.Y2DELTA then
@@ -1297,8 +1498,11 @@ function SpecCalcUnload()
      EgtOutLog( '  *[U1]', 1)
   end
   local vCmd = {}
+   -- Tipo di scarico
+   local bStdUl = ( not MaxUnloadLen or MaxUnloadLen < 1 or EMC.LB - EMC.HOVM < MaxUnloadLen + 1)
+
   -- Commento
-   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading'})
+   table.insert( vCmd, { 0, 'Unloading', EgtIf( bStdUl, 'Unloading', 'Manual Unloading')})
   -- posizionamento sicuro teste e rulli (non serve ?)
   --table.insert( vCmd, { 4, 0})
   -- Se pinza Y chiusa, la apro
@@ -1306,15 +1510,43 @@ function SpecCalcUnload()
      table.insert( vCmd, { 11, 0})
      EMC.CNT = nil
   end
-   -- Sposto il pezzo in posizione di scarico
-   local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
-   local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
-   table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
-   EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+   -- Se non supero la lunghezza massima di scarico, sposto il pezzo in posizione di scarico
+   if bStdUl then
+      local dFinT = EgtIf( EMC.LB < MaxLenSmT, UnloadSmT, UnloadT) - EMC.LB
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      local dBeamTailY2 = dFinY2 + ( EMC.LB - EMC.Y2DELTA) - ( EMC.TCING or 0)
+      -- Se scarico in linea scrivo una nota in più per l'attivazione del piano ferma pezzo (M125)
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2, 'BrakeBeam'})
+      else
+         table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+      end
+      EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dFinY2), 1)
+      -- Se scarico in "linea"
+      if MinBeamLenUnloadInLine and EMC.LB >= MinBeamLenUnloadInLine then
+         -- apro la morsa
+         table.insert( vCmd, { 12, 0})
+         local dY2MoveMax = MinY2
+         if dBeamTailY2 >= ( dY2MoveMax + ( EMC.TCING or 0)) then
+            local dTMove = dY2MoveMax - EMC.LB + ( EMC.TCING or 0)
+            -- riporto il carrello in fondo alla trave
+            table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', dBeamTailY2, 'UnBrakeBeam'})
+            -- chiudo la morsa
+            table.insert( vCmd, { 12, 1})
+            -- finisco scarico trave
+            table.insert( vCmd, { 2, 'T', dTMove, 'Y2', dY2MoveMax})
+            EgtOutLog( '  Y2PosF=' .. EgtNumToString( dY2MoveMax), 1)
+         end
+      end
+   else
+      local dFinT = min( MaxY2 - EMC.Y2DELTA, max( UnloadT - MaxUnloadLen, MinY2 - EMC.Y2DELTA))
+      local dFinY2 = dFinT + EMC.Y2DELTA
+      table.insert( vCmd, { 2, 'T', dFinT, 'Y2', dFinY2})
+   end
   -- apro la morsa
   table.insert( vCmd, { 12, 0})
   -- riporto il carrello in home
-   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2})
+   table.insert( vCmd, { 1, 'Y2', ParkY2, 'NoWaitUnload'})

   -- eventuale unione tabelle
   if #vCmdPre > 0 then
@@ -1491,7 +1723,7 @@ local function PosForEnl1FY1( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1e, dCorsaY2Te)
      if dDispl/2 <= dCorsaY1e   then
         dY1a = dY1a + dDispl / 2
         dY2a = dY2a - dDispl / 2
-         dTa  = dTa  - dDispl / 2 
+         dTa  = dTa  - dDispl / 2
      else
         dY1a = dY1a + dCorsaY1e
         dY2a = dY2a - (dDispl - dCorsaY1e)
@@ -1513,7 +1745,7 @@ local function PosForEnl1FY2( dY1a, dY2a, dTa, dExtra, dCorsaY1Te, dCorsaY2e)
   if dDispl/2 <= dCorsaY1Te then
      if dDispl/2 <= dCorsaY2e   then
         dY1a = dY1a + dDispl / 2
-         dTa  = dTa  + dDispl / 2 
+         dTa  = dTa  + dDispl / 2
         dY2a = dY2a - dDispl / 2
      else
         dY2a = dY2a - dCorsaY2e
@@ -1541,7 +1773,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
     -- allontano (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
   -- **[M2]** = allontanamento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M2'   then
      EmitComment( vCmd, '[M2]')
@@ -1552,7 +1784,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- allontano (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = MaxY1
      dY2a = MinY2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
   -- **[M3]** = accentramento dei trascinatori con Y1 in presa
   elseif sType == 'M3' then
      EmitComment( vCmd, '[M3]')
@@ -1562,7 +1794,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y1+T) e (Y2)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY1a - TabI.dY1PosI) + dTa
   -- **[M4]** = accentramento dei trascinatori con Y2 in presa
   elseif sType == 'M4' then
      EmitComment( vCmd, '[M4]')
@@ -1573,7 +1805,7 @@ local function MaxDispl( TabI, vCmd, sType)
      -- accentro (Y2+T) e (Y1)
      dY1a = TabI.MyMinY1V1
      dY2a = TabI.MaxY2V2
-      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa 
+      dTa = ( dY2a - TabI.dY2PosI) + dTa
   end
   --
   table.insert( vCmd, { 3, 'Y1', dY1a,  'Y2', dY2a, 'T', dTa, EMC.CNT})
@@ -1861,7 +2093,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
               PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
            end
         end
-         bXW = false      
+         bXW = false
      -- se posso posizionare 'direttamente' Y2 all'interno dell'intervallo I2 (casi [rp] o [ri])
      else
         -- |POSIZIONO MORSA 2| e poi MORSA 1
@@ -1872,7 +2104,7 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
               TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
               PosY2FromY1A( TabI, vCmd)
               PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false   
+               bXW = false
            end
         -- in **accentramento** 
         else
@@ -1881,9 +2113,9 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
               TabI.dY1PosI <= TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
               PosY2FromY1B( TabI, vCmd)
               PosY1FromY2B( TabI, vCmd)
-               bXW = false   
-            end   
-         end 
+               bXW = false
+            end
+         end
      end
      if bXW then
         -- Massimo trascinamento della trave in direzione positiva (casi  **[xw]** )
@@ -1893,10 +2125,10 @@ local function PosY1Y2B( TabI, vCmd)
            TabI.dY1PosI < TabI.dTPosI + EMC.LB - MinJoin - EgtIf( SPLIT, EMC.TCING, 0) + 10 * GEO.EPS_SMALL then
         -- allontanamento morse, trascinamento trave con Y1
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M1')
-         else 
+         else
         -- accentramento morse, trascinamento trave con Y2
            MaxDispl( TabI, vCmd, 'M4')
-         end 
+         end
      end
      nCnt = nCnt + 1
      if nCnt > 10 then return end
@@ -2436,14 +2668,17 @@ function SpecOutputCmds( vCmd, bEnd)
      -- commento
      if Cmd[1] == 0 then
         local sInfo = '0,'..Cmd[2]
+         if Cmd[3] then
+            sInfo = sInfo..','..Cmd[3]
+         end
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 1 asse
      elseif Cmd[1] == 1 then
-         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ',*', '')
+         local sInfo = '1,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..EgtIf( Cmd[4], ','..tostring(Cmd[4]), '')
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 2 assi
      elseif Cmd[1] == 2 then
-         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ',*', '')
+         local sInfo = '2,'..Cmd[2]..','..EgtNumToString( Cmd[3],3)..','..Cmd[4]..','..EgtNumToString( Cmd[5],3)..EgtIf( Cmd[6], ','..tostring(Cmd[6]), '')
         EgtSetInfo( EMC.PATHID, sKey, sInfo)
      -- movimento di 3 assi
      elseif Cmd[1] == 3 then
@@ -1,5 +1,140 @@
           ==== Common_PF1250 Update Log ====

+Versione 3.1f1 (05/06/2026)
+- (GEN) In caso di ultimo movimento come scarico rimanenza, porta V2 in posizione di parcheggio. Ticket#3006
+- (SIM-GEN) Gestione nuova macchina 3T_5Ax
+- (SIM-GEN) Gestione scarico al carico da parametro pezzo
+
+Versione 3.1e2 (15/05/2026)
+- (SIM-GEN) Corretta gestione scarico manuale ( errore in versione 3.1e1)
+
+Versione 3.1e1 (12/05/2026)
+- (SIM-GEN) Corretta SIM (muoveva Y2 a MaxY2 senza aprire pinza) e GEN (non chiudeva rulliere e dava extracorsa e non generava P7=-85) di pezzi lunghi che necessitano lo scarico manuale. Ticket#2971
+
+Versione 3.1c1 
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo rimanenza durante ParkRoller. Ticket#2832
+- (SIM) Corretto caricamento geometrie di collisioni. Modificato indice di collisione per una migliore gestione. ATT: MIN_MACH -> 3.1b2
+- (SIM-GEN) Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito
+-           Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente. Ticket#2798
+- (SIM-GEN) Solo se dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF lo prende in considerazione per il valore di WorkTab.dY1DeltaMaxF Ticket#2798
+
+Versione 3.1b1 (17/02/2026)
+- (GEN) Generazione non allineata a simulazione. Ticket#2819
+
+Versione 3.1a2 (30/01/2026)
+- (SIM) Allineato approccio simulazione a generazione in caso di lavorazione in doppio verticale. Ticket#2781
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Mancava reset flag di pezzo a caduta. Ticket#2798
+
+Versione 3.1a1 (16/01/2026)
+- (SIM-GEN) Corretto movimento di approccio con sega a catena e allineati Simulazione e Generazione. Ticket#2771
+
+Versione 2.7l1 (18/12/2025)
+- (SIM-GEN) Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset() come su ONE-PF. Ticket#2727
+- (SIM-GEN) Cambiato delta di correzione Z per lama con inclinazione >= 81° da 70 a 60 mm. Risoluzione Ticket#2210
+- (SIM-GEN) Divisione movimento B in approccio se > 90°.
+
+Versione 2.7k5 (26/11/2025)
+- (SIM) Migliorata funzione CheckClamping, ora il controllo di warning si basa sulla somma delle lunghezze delle aree pinzate
+
+Versione 2.7k4 (25/11/2025)
+- (SIM) Migliorata funzione CheckClamping, ora la sezione rientra di 3 mm
+
+Versione 2.7k3 (21/11/2025)
+- (SIM-GEN) Corretto problema riposizionamento carrelli. Ticket#2704
+- (SIM) Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama
+
+Versione 2.7k2 (19/11/2025)
+- (SIM-GEN) Con testa H38 si va in home quando testa viene comandata a Zmassima. Ticket#2703_b
+
+Versione 2.7k1 (19/11/2025)
+- (GEN) Preselzione testa 1 spostata prima della selezione testa 3. Ticket#2513
+- (SIM-GEN) Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli
+- (SIM) Aggiunto controllo Extra-Corsa testa 2 in caso di lavorazione in doppio. Ticket#2201
+- (SIM) Prima versione controllo pinzaggio su VMILL. Per attivarlo serve modifica della macchina a MLDE e NGE.
+- (GEN) Simulazione non allineata a generazione. Se testa H38 e si chiudono i rulli, si deve andare in home. Ticket#2703
+
+Versione 2.7i1 (08/09/2025)
+- (GEN) Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto. Serve CAM5 2.7h1 (facoltativo)
+- (EST) La stima tempi considera ora le accelerazoni degli assi
+- (SIM) Corretto controllo ultimo utensile utilizzato su testa 1, prima si controllava il precedente, ma poteva essere la testa 2
+- (SIM-GEN) Se testa 3 deve salire a ZMAX, sale alla X dove si trova e non torna in home
+
+Versione 2.7h2 (21/08/2025)
+- (GEN) Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione
+- (GEN) Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo
+
+Versione 2.7h1 (20/08/2025)
+- (GEN) Per posizione T111 e T121, se non è presente asse rotante per presa aggregato (es. se si mette una fresa normale) viene settato a zero.
+- (MLDE-SIM) Aggiunta variabile FACOLTATIVA 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato di rapido su macchine vecchie. Se non presente default 1.
+
+Versione 2.7g1 (01/07/2025)
+- (GEN) Lettura parametri accelerazioni da TS3. Ticket#2052
+- (SIM-GEN) Aggiunta gestione massima lunghezza scarico
+
+Versione 2.7d2 (24/04/2025)
+- (SIM) Modifica qualità VMILL. Da ora si può impostare da impostazioni CAM5
+
+Versione 2.7d1 (01/04/2025)
+- (GEN) Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.
+
+Versione 2.7b5 (26/02/2025)
+- (MLDE-GEN) Gestione lettura feed massima pinze da Ts3.
+
+Versione 2.7b4 (21/02/2025)
+- (SIM-GEN) Ripristinato comportamento precedente calcolo posizione dei rulli di pinzaggio fatto con 2.7b2.
+- (MLDE-SIM) Gestione aggregato flottante. Serve modifica MLDE. Ticket#2297
+
+Versione 2.7b3 (06/02/2025)
+- (SIM) Dopo aver scaricato utensile, si setta nota "HIDDEN" per dichiarare utensile non più sulla testa e non considerare le collisioni.
+
+Versione 2.7b2 (04/02/2025)
+- (SIM-GEN) Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.
+
+Versione 2.7b1 (03/02/2025)
+- (SIM) Corretta simulazione che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok. Ticket#2280
+
+Versione 2.7a2 (28/01/2025)
+- (SIM-GEN) In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707.
+
+Versione 2.7a1 (17/01/2025)
+- (GEN) Piccola correzione posizione X in preselezione utensile
+- (GEN) Corretto primo punto X preselezione utensile. Ticket#2183 e #2250
+
+Versione 2.6l7 (19/12/2024)
+- (SIM) HOTFIX : corretto posizione Z zero alla selezione dell'utensile in caso di motosega. Ticket#2235
+
+Versione 2.6l6 (18/12/2024)
+- (MLDE-SIM-GEN) Aggiunta variabile 'SafeX2RotAxis' in sostituzione della 'ParkMchY2' che era usata impropriamente
+
+Versione 2.6l5 (17/12/2024)
+- (SIM) Corretta posizione iniziale testa 2. Ticket#2228
+
+Versione 2.6l4 (16/12/2024)
+- (SIM-GEN) In MLSE ripristinati vecchi valori indici calcolo Z massima. In alcuni casi peggioravano la situazione.
+
+Versione 2.6l3 (16/12/2024)
+- (SIM) Corretto scarico utensile se aggregato. Se non presente utensile di default, non seleziona nulla.
+- (SIM-GEN) In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210
+
+Versione 2.6l2 (13/12/2024)
+- (SIM) Corretta chiamata calcolo asse virtuale
+
+Versione 2.6l1 (13/12/2024)
+- (SIM) Gestione caricamento utensili in caso di testa con uscita multipla.
+- (SIM) Corretto errore di collisione per errata simulazione cambio utensile da lama a motosega.
+- (SIM-GEN) Corretta gestione in caso di prima lavorazione con motosega.
+- (GEN) Non si fa preselezione della testa 3
+- (GEN) Corretta emissione coordinata rotazione testa 3 in zona sicura
+- (SIM-GEN) A fine barra, testa 3 sempre in home
+- (GEN) Controllo esistenza terzo asse ausiliario
+- (GEN) Corretto primo movimento in X quando si parte con testa 3. Ticket#2216
+- (GEN) Se su testa 1 c'è un aggregato e si utilizzerà la testa 3, si scarica aggregato e si prende utensile di default. Ticket#2222
+- (GEN) Durante utilizzo della testa 3, non si preselezionano altre teste. Ticket#2220
+- (SIM-GEN) Se lavorazione con testa dedicata lama e su testa 1 c'era aggregato, viene scaricato. Ticket#2216
+
+Versione 2.6k3 (26/11/2024) 
+- (GEN) Corretta modifica fatta in versione 2.6k2. Ticket#2183
+
 Versione 2.6k2 (25/11/2024)
 - (GEN) Se si preseleziona su testa 1 un utensile lungo, non si va alla X successiva di lavoro ma si resta in home. Infatti potrebbe toccare le paratie in caso di scambio pezzo. Ticket#2183

@@ -3,8 +3,8 @@

 local InfoCommon_STD_PP = {
   NAME = 'Common_PF1250',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '2.6k2',                 -- versione script
-   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
+   VERSION = '3.1f1',                 -- versione script
+   MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '3.1b2'   -- versione minima kernel
 }

 return InfoCommon_STD_PP
Author	SHA1	Message	Date
andrea.villa	82c28ebbca	Merge branch 'develop'	2026-06-05 15:45:24 +02:00
andrea.villa	b768e79858	- Gestione nuova macchina 3T_5Ax - Gestione scarico al carico da parametro pezzo	2026-06-05 15:45:10 +02:00
andrea.villa	2b954e690b	Merge branch 'MergeWith_3T_5Ax' into develop	2026-06-05 15:42:59 +02:00
andrea.villa	5e9912eb5f	Merge provvisorio con common	2026-06-05 15:19:34 +02:00
daniele.nicoli	0c2333df8b	In caso di ultimo movimento come scarico rimanenza, porta V2 in posizione di parcheggio	2026-05-28 14:44:39 +02:00
daniele.nicoli	d1ddc26d8f	Merge branch 'main' into develop	2026-05-28 14:40:43 +02:00
andrea.villa	0ea2adecbb	Merge branch 'develop'	2026-05-15 10:36:20 +02:00
andrea.villa	d401d8e37c	Corretta gestione scarico manuale ( errore in versione 3.1e1)	2026-05-15 10:35:44 +02:00
andrea.villa	ebbe1c9ac6	corretto nome variabile	2026-05-15 09:24:18 +02:00
andrea.villa	e88ce08053	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-05-15 09:23:57 +02:00
andrea.villa	97ec5d29c6	Merge branch 'develop'	2026-05-12 15:50:24 +02:00
andrea.villa	293dc97749	Cambio versione per rilascio a cliente	2026-05-12 15:50:14 +02:00
daniele.nicoli	1fa5c7de64	Sistemata gestione di pezzi lunghi che necessitano lo scarico manuale : - Simulazione (muoveva Y2 a MaxY2 senza aprire pinza). - Generazione (non chiudeva rulliere e dava extracorsa e non generava P7=-85).	2026-05-12 13:14:47 +02:00
daniele.nicoli	61fe9ba362	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-05-12 13:00:11 +02:00
andrea.villa	300eead9d1	Merge branch 'develop'	2026-03-12 16:12:37 +01:00
andrea.villa	caf3739c3f	Cambio versione per rilascio a cliente	2026-03-12 16:12:04 +01:00
daniele.nicoli	bd04fcb4ab	Solo se dY1DeltaMaxSP > WorkTab.dY1DeltaMinF lo prende in considerazione per il valore di WorkTab.dY1DeltaMaxF	2026-03-12 15:55:01 +01:00
andrea.villa	021e841126	- Aggiunta OnSpecialApplyMachining per calcolare i carrelli da subito - Aggiungendo OnSpecialApplyMachining, ora la OnSpecialGetPrevMachiningOffset lavora correttamente	2026-03-12 15:22:46 +01:00
andrea.villa	87f7aad2f0	- Revert modifica fatta al ParkRoller - Ora calcola la lunghezza del pezzo sulla lavorazioen di precut con DELTA_LT	2026-03-12 15:14:30 +01:00
daniele.nicoli	5e4ec03149	Merge branch 'Test_Ticket2832' into develop	2026-02-26 16:27:10 +01:00
andrea.villa	8cd863c4b7	Corretto caricamento geometrie di collisioni. Modificato indice di collisione per una migliore gestione	2026-02-26 11:38:19 +01:00
daniele.nicoli	67a45afd0d	Corretto calcolo rimanenza durante ParkRoller	2026-02-25 10:18:23 +01:00
daniele.nicoli	66a0e4f2e8	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-02-25 10:13:45 +01:00
andrea.villa	dba3a45080	Migliorata gestione aggiornamento valori	2026-02-17 10:23:50 +01:00
andrea.villa	7631f4f86c	In OnPathStart, la L3o viene salvata sulla L3pp solo se non è nil. Altrimenti si tiene valore vecchio	2026-02-17 09:49:34 +01:00
andrea.villa	34a5cb79b6	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2026-01-30 13:06:22 +01:00
andrea.villa	6c81d8c21d	- Simulazione non allineata a generazione. Mancava reset flag di pezzo a caduta - Cambio versione per rilascio a cliente	2026-01-30 13:06:11 +01:00
daniele.nicoli	12445313c6	Allineato approccio in simulazione a generazione in caso di lavorazione in doppio verticale	2026-01-19 13:28:37 +01:00
andrea.villa	1164be0cb6	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2026-01-16 15:54:55 +01:00
andrea.villa	651ab27194	Merge commit 'c385253e0bebdd6c5a69dbaacf2a4b639395869f'	2026-01-16 15:54:34 +01:00
andrea.villa	c385253e0b	Commit per rilascio versione	2026-01-16 15:54:20 +01:00
daniele.nicoli	93701378db	Corretto movimento di approccio con sega a catena e allineati Simulazione e Generazione	2026-01-13 11:59:22 +01:00
daniele.nicoli	367fcdce2e	Merge branch 'main' into develop	2026-01-13 10:25:13 +01:00
andrea.villa	b9f0713dda	Cambio versione per rilascio a cliente	2025-12-18 12:05:16 +01:00
andrea.villa	4853f7459f	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-12-18 12:04:20 +01:00
daniele.nicoli	d3f5b0e7e8	Modifica errori del commit precedente	2025-12-16 11:41:25 +01:00
daniele.nicoli	61b9c86cc4	Divisione movimento B in approccio se > 90°. Risolto Ticket#2485	2025-12-16 11:23:46 +01:00
daniele.nicoli	22c451fde6	Cambiato delta di correzione Z per lama con inclinazione >= 81° da 70 a 60 mm. Risoluzione Ticket#2210	2025-12-16 09:39:50 +01:00
daniele.nicoli	727d1812a1	Aggiunto controllo post movimenti ausiliari dell' EMC.PREVOFFSX nella funzione OnSpecialGetPrevMachiningOffset() come su ONE-PF. Ticket#2727	2025-12-01 17:05:14 +01:00
daniele.nicoli	716a404ea8	Merge branch 'main' into develop	2025-12-01 17:02:11 +01:00
andrea.villa	018bd2d80a	Merge branch 'develop'	2025-11-26 09:30:05 +01:00
andrea.villa	6d921cdd39	Commit per rilascio versione	2025-11-26 09:29:55 +01:00
daniele.nicoli	70618a298f	- Migliorata funzione CheckClamping, ora il controllo di warning si basa sulla somma delle lunghezze delle aree pinzate - Aggiornato UpdateLog	2025-11-26 09:22:19 +01:00
andrea.villa	8b1c51b766	Merge branch 'main' into develop	2025-11-25 10:26:10 +01:00
andrea.villa	85a7efdfa0	Aggiornata versione MACH_KERNEL minima necessaria	2025-11-25 10:26:01 +01:00
andrea.villa	71ed6a3db4	Merge branch 'main' into develop	2025-11-25 09:49:21 +01:00
andrea.villa	72bf618c83	Merge branch 'develop'	2025-11-25 09:45:32 +01:00
andrea.villa	36bc89cec4	Commit per rilascio versione	2025-11-25 09:45:19 +01:00
daniele.nicoli	a96333d99d	Migliorata funzione checkclamp, ora la sezione rientra di 3 mm, aggiornati anche i dll	2025-11-25 09:42:36 +01:00
andrea.villa	217d641fbf	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-11-21 10:27:53 +01:00
andrea.villa	7a0c2d19c2	Commit per rilascio ultima versione	2025-11-21 10:27:40 +01:00
daniele.nicoli	32a7deb792	Aggiornato UpdateLog	2025-11-21 08:58:59 +01:00
daniele.nicoli	7df6d3ee0d	Aggiornata risoluzione VMillTol in funzione dello spessore lama	2025-11-21 08:51:58 +01:00
andrea.villa	46aa3a34aa	Corretto problema riposizionamento carrelli	2025-11-19 14:56:21 +01:00
andrea.villa	e4c0e4acdb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-11-19 14:55:21 +01:00
andrea.villa	ed7cc79bb4	Con testa H38 si va in home quando testa viene comandata a Zmassima	2025-11-19 13:44:49 +01:00
andrea.villa	0a1c916cba	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-11-19 08:00:47 +01:00
andrea.villa	9393aa07c7	- Se testa H38 e si chiudono i rulli, si deve andare in home - Aggiornata versione per rilascio	2025-11-19 08:00:33 +01:00
andrea.villa	007314a354	Prima versione controllo pinzaggio. Per attivarlo serve modifica della macchina a MLDE e NGE. Per ora il controllo è sul BOX.	2025-11-18 15:47:50 +01:00
andrea.villa	2247b7e332	Aggiunto controllo Extra-Corsa testa 2 in caso di lavorazione in doppio	2025-11-11 14:22:35 +01:00
andrea.villa	fcd802e499	Corretto calcolo per decidere se serve aprire i rulli	2025-11-04 13:05:40 +01:00
andrea.villa	283a981c17	Aggiuntio numero ticket di riferimento	2025-11-04 09:17:42 +01:00
andrea.villa	4a69712c69	Preselzione testa 1 spostata prima della selezione testa 3	2025-10-03 13:11:05 +02:00
andrea.villa	575e5e7dfb	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-09-08 09:34:30 +02:00
andrea.villa	b406dfd7fa	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-09-08 09:34:13 +02:00
andrea.villa	771a612d0f	Commit per versione	2025-09-08 09:33:27 +02:00
andrea.villa	fadf0c79f1	Se testa 3 deve salire a ZMAX, sale alla X dove si trova e non torna in home	2025-09-02 10:25:43 +02:00
andrea.villa	0ec5ddca1f	Corretto controllo ultimo utensile utilizzato su testa 1	2025-09-02 09:12:28 +02:00
andrea.villa	518acb995c	- Se fase start o restart, si aggiorna la posizione in X dell'asse per calcolare il link corretto - La stima tempi considera ora le accelerazoni degli assi	2025-08-26 08:32:23 +02:00
andrea.villa	ed14366cfc	Merge branch 'EstimateWithAcceleration' into develop	2025-08-26 08:31:17 +02:00
andrea.villa	25cb3a93d1	Merge branch 'develop' into EstimateWithAcceleration	2025-08-21 17:46:44 +02:00
andrea.villa	b0b0c00227	Merge branch 'main' into develop	2025-08-21 17:46:38 +02:00
andrea.villa	b9c6d08038	Corretto movimento in Z massima dopo scarico pezzo	2025-08-21 17:46:24 +02:00
andrea.villa	8720b78821	Merge branch 'develop' into EstimateWithAcceleration	2025-08-21 16:36:50 +02:00
andrea.villa	4c1ff2bf92	Merge branch 'main' into develop	2025-08-21 16:36:38 +02:00
andrea.villa	9b1057ed44	Se la testa rimane bassa, corretto caso di reset del piano generico a fine lavorazione	2025-08-21 16:36:12 +02:00
andrea.villa	86fcc7c9eb	Prima versione stima tempi considerando accelerazioni	2025-08-21 15:49:45 +02:00
andrea.villa	aae1dc8e33	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-08-20 15:35:02 +02:00
andrea.villa	87366bd1d9	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-08-20 15:34:38 +02:00
andrea.villa	8cb74ef922	Aggiunta variabile 'EstimationRapidMultiplier' in mlde per regolare il tempo stimato	2025-08-20 15:34:24 +02:00
andrea.villa	d1816c5048	Gestione terzo asse rotante in caso di utensile standard	2025-07-09 10:13:43 +02:00
andrea.villa	77f3e8f084	Merge branch 'main' into develop	2025-07-01 09:35:47 +02:00
andrea.villa	0057704864	Merge commit 'a5d40e4922835f76439eee4d5cd47f9a051438ba'	2025-07-01 09:35:23 +02:00
andrea.villa	a5d40e4922	Aggiunta gestione massima lunghezza scarico	2025-07-01 09:34:17 +02:00
andrea.villa	76fe0c0f33	Cambiati limiti minimi e massimi	2025-06-30 12:24:11 +02:00
andrea.villa	9fb97665c2	Piccola correzione agestione accelerazioni	2025-06-10 13:32:44 +02:00
andrea.villa	033577bae9	Lettura e gestione parametri accelerazioni da TS3	2025-06-10 10:18:44 +02:00
andrea.villa	f444561df7	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-04-28 13:29:42 +02:00
andrea.villa	030aad4781	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-04-24 12:43:22 +02:00
andrea.villa	3a00390416	Commit per versione	2025-04-24 12:43:10 +02:00
andrea.villa	afad80d39f	Modifica qualità VMILL. Da ora si può impostare da impostazioni CAM5	2025-04-22 09:39:03 +02:00
andrea.villa	ddfb887034	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-04-01 09:55:11 +02:00
andrea.villa	4e24ac0ed1	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-04-01 09:54:56 +02:00
andrea.villa	231c54b8a9	Commit per versione	2025-04-01 09:54:43 +02:00
andrea.villa	271cdafc62	Aggiunta commenti HEADER e FOOTER per comunicazione con linea o altre macchine, da parte di Essetre.	2025-03-10 09:01:38 +01:00
andrea.villa	9008c7e3ec	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-26 15:25:15 +01:00
andrea.villa	4b92ff97b8	Gestione lettura feed massima pinze da Ts3	2025-02-26 15:24:56 +01:00
andrea.villa	4b875e24d5	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-21 08:07:52 +01:00
andrea.villa	9b4bae3bb4	Merge branch 'develop'	2025-02-21 08:07:32 +01:00
andrea.villa	136ba65283	Gestione aggregato flottante	2025-02-21 08:07:08 +01:00
andrea.villa	98ac928d62	Ripristinato comportamento precedente calcolo posizione dei rulli di pinzaggio fatto con 2.7b2.	2025-02-06 10:26:03 +01:00
andrea.villa	eb667d7cf2	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-02-06 08:36:04 +01:00
andrea.villa	3cdb1bf90a	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-02-06 08:35:44 +01:00
andrea.villa	f28d57cb8a	Dopo aver scaricato utensile, si setta nota "HIDDEN" per dichiarare utensile non più sulla testa e non considerare le collisioni.	2025-02-06 08:35:31 +01:00
andrea.villa	a428628c92	Merge branch 'main' into develop	2025-02-04 12:27:23 +01:00
andrea.villa	238361859e	Merge branch 'develop'	2025-02-04 12:27:08 +01:00
andrea.villa	83613f2fad	Piccola modifica nel calcolo posizione dei rulli di pinzaggio.	2025-02-04 12:26:56 +01:00
andrea.villa	a28c536971	Merge branch 'main' into develop	2025-02-03 08:46:45 +01:00
andrea.villa	01cb082121	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-02-03 08:46:27 +01:00
andrea.villa	1431cfcee5	Corretta simulazioen che non mandava testa in home in caso di utensile lungo. Generazione era già ok.	2025-02-03 08:46:11 +01:00
andrea.villa	546b3c01ef	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-01-28 12:01:15 +01:00
andrea.villa	d1ac93ff71	Merge commit '15034765ac4542f10b835816dc7d3fd54a24c119'	2025-01-28 12:00:58 +01:00
andrea.villa	15034765ac	In MLSE aggiunta piccola correzione quota Z in caso di direzione Z tra 0.5 e 0.707	2025-01-28 12:00:44 +01:00
andrea.villa	9bc55636aa	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2025-01-17 09:26:27 +01:00
andrea.villa	fd0b0f6093	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2025-01-17 09:26:06 +01:00
andrea.villa	e088be7b1d	Corretto primo punto X preselezione utensile	2025-01-17 09:25:57 +01:00
andrea.villa	643188ac75	Piccola correzione posizione X in preselezione utensile	2025-01-15 12:57:35 +01:00
andrea.villa	abc95d7b38	Merge branch 'main' into develop	2024-12-19 10:26:38 +01:00
andrea.villa	0310daed48	HOTFIX : corretto posizione Z zero alla selezione dell'utensile in caso di motosega	2024-12-19 10:26:20 +01:00
andrea.villa	67edcfc59b	Merge commit '301ff170331694a46aed93badb4169a6bf67d309' into develop	2024-12-18 16:58:54 +01:00
andrea.villa	301ff17033	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-12-18 16:58:40 +01:00
andrea.villa	70cf39d693	Commit per versione	2024-12-18 16:58:17 +01:00
andrea.villa	ec0fbde5cc	Aggiunta variabile 'SafeX2RotAxis' in sostituzionme della 'ParkMchY2' che era usata impropriamente	2024-12-17 13:33:23 +01:00
andrea.villa	36e3c35e82	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-17 11:42:43 +01:00
andrea.villa	808456ed60	Merge branch 'develop'	2024-12-17 11:42:23 +01:00
andrea.villa	da3f3c0db0	Corretta posizione iniziale testa 2	2024-12-17 11:42:10 +01:00
andrea.villa	ad7579e0ae	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-16 13:19:24 +01:00
andrea.villa	0c2b92cd89	HOTFIX : In MLSE ripristinati vecchi valori indici calcolo Z massima	2024-12-16 13:19:06 +01:00
andrea.villa	3c754c329c	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-16 09:50:04 +01:00
andrea.villa	f8520a90c3	Merge commit '6e79e47885f2e1c0e1cddf7e237871734f29a6a5'	2024-12-16 09:49:48 +01:00
andrea.villa	6e79e47885	- Corretto scarico utensile se aggregato. Se non presente utensile di default, non seleziona nulla. - In MLSE ritoccati indici calcolo Z massima. Ticket#2210	2024-12-16 09:49:35 +01:00
andrea.villa	eef2b3911f	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-13 17:44:22 +01:00
andrea.villa	2524ba9443	HOTFIX : Corretta chiamata calcolo asse virtuale	2024-12-13 17:44:04 +01:00
andrea.villa	ce2887c579	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-12-13 17:06:51 +01:00
andrea.villa	77fdc8c12a	Merge remote-tracking branch 'origin/develop'	2024-12-13 17:06:33 +01:00
andrea.villa	ca86c79672	- Corretto primo movimento in X quando si parte con testa 3. Ticket#2216 - Se su testa 1 c'è un aggregato e si utilizzerà la testa 3, si pscarica aggregato e si prende utensile di default. Ticket#2222 - Durante utilizzo della testa 3, non si preselezionano altre teste. Ticket#2220 - Se lavorazione con testa dedicata lama e su testa 1 c'era aggregato, viene scaricato. Ticket#2216	2024-12-13 17:06:23 +01:00
andrea.villa	f8dc3b691a	Controllo esistenza terzo asse ausiliario	2024-12-11 17:07:06 +01:00
andrea.villa	2c5a16eeae	- Non si fa preselezione se testa 3 - Corretta emissione coordinata rotazione testa 3 in zona sicura - A fine barra, testa 3 sempre in home	2024-12-11 10:45:31 +01:00
andrea.villa	58b8f07446	Corretta gestione in caso di prima lavorazione con motosega	2024-12-04 08:19:57 +01:00
andrea.villa	4cf4d57d2a	Corretto errore di collisione per errata simulazione cambio utensile da lama a motosega	2024-12-03 08:56:55 +01:00
andrea.villa	7e6822b6c6	Gestione aggregato foratore multiplo (H14)	2024-12-02 08:51:59 +01:00
andrea.villa	6920fd4272	Merge branch 'main' into develop	2024-12-02 08:49:49 +01:00
andrea.villa	b93a21605d	Merge remote-tracking branch 'origin/hotfix/PreselLongToolCorrection'	2024-11-26 15:57:52 +01:00
andrea.villa	d22e223017	Corretto controllo preselezione per utensili lunghi	2024-11-26 15:57:39 +01:00
andrea.villa	71875429cd	Gestione caricamento utensili in caso di testa con uscita multipla	2024-11-25 16:50:34 +01:00
andrea.villa	a005386b7d	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-11-25 15:59:51 +01:00
andrea.villa	76f2de42d0	Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop	2024-11-04 08:29:47 +01:00