Merge remote-tracking branch 'origin/main' into develop

- Cambio versione per rilascio a cliente

Common_FAST.NUM.mlpe

@@ -674,6 +674,10 @@ function OnRapid()
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
+         elseif EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES

Common_FAST.NUM_PLUS.mlpe

@@ -746,6 +746,10 @@ function OnRapid()
             sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
             EmtOutput( sOutPreMove)
+         elseif EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
+                                       ' B' .. EgtNumToString( 0, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES
+            EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'G101' .. ' X' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, 3) .. ' Z' .. EmtLenToString( MyZHome, 3) ..
                                        ' B' .. EgtNumToString( EMT.R2, 3) .. ' C' .. EgtNumToString( EMT.R1, 3) .. sEE .. sEL .. sER .. sET .. sES

Common_FAST.TPA.mlpe

@@ -704,6 +704,12 @@ function OnRapid()
                                  ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
                                  ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
             EmtOutput( sOutPreMove)
+         elseif EMT.HEAD == 'H3' and  EMT.PREVHEAD ~= 'H3' then
+            sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
+                                 ' P4=' .. EgtNumToString( 0, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 
+                                 ' P6=' .. AdjustTcPos( false) .. ' P7=' .. EgtNumToString( EMT.S, 0) ..
+                                 ' P8=0' .. ' P9=0' .. ' P10=' .. EgtIf( bZmax, '3', '4')
+            EmtOutput( sOutPreMove)
          end
          sOutPreMove = 'M101 P1=1' .. ' P2=' .. EmtLenToString( -SafeXRotAxes, EMT.DECMACRO) .. ' P3=' .. EmtLenToString( MyZHome, EMT.DECMACRO) ..
                                  ' P4=' .. EgtNumToString( EMT.R2, EMT.DECMACRO) .. ' P5=' .. EgtNumToString( EMT.R1, EMT.DECMACRO) .. 

Common_FAST.mlpe

@@ -553,8 +553,7 @@ function OnSimulToolSelect( dPosA)
             end
             EgtSetCurrMachining( NextMchId)
             -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
-            local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+            dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-            dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
          else
             -- imposto visualizzazione
             EgtSetMode( EgtGetHeadId( EMT.HEAD) or GDB_ID.NULL, GDB_MD.STD)
@@ -721,8 +720,7 @@ function OnSimulMachiningStart()
    -- se lavorazione attuale e precedente con sega a catena con angolo A diverso, devo scaricare e ricaricare
    if EMT.HEAD == 'H3' and EMT.HEAD == EMT.PREVHEAD then
       local dPrevA = EgtGetAxisPos( 'A')
-      local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS)
+      local dPosA = GetCurrChainSawingVirtualAxis()
-      local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3))
       if abs( dPosA - dPrevA) > 1 then
          OnSimulToolDeselect()
          EgtSetStatus( EgtGetHeadId( EMT.HEAD), GDB_ST.ON)
@@ -1911,6 +1909,14 @@ function GetParkT()
    end
 end
 
+---------------------------------------------------------------------
+function GetCurrChainSawingVirtualAxis()
+   -- recupero il valore dell'asse virtuale bloccato A
+   local sVal = EgtGetMachiningParam( MCH_MP.BLOCKEDAXIS) or 'A=0'
+   local dPosA = tonumber( sVal:sub( 3)) or 0
+   return dPosA
+end
+
 ---------------------------------------------------------------------
 function CalcDinamicaPinze_TPA( dH, dS, dL)
    local MinTempoAcc = EMT.MINACC        -- [ms] ~300

Common_FAST.mlse

@@ -1536,9 +1536,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
       dTPosF = MaxV - dVDeltaF
    end
 
+   -- se il pinzaggio deve essere invertito forzo entrata nei riposizionamenti
+   -- altrimenti posizioni iniziali e finali sono coincidenti dato che la pinza non in presa viene posizionata alla distanza minima a quella in presa
+   local bInvertClamping = not EMC.PILGRIMSTEP and EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT and EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT
    -- verifico che le morse non sono in posizione
-   if abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or 
+   if ( abs( dYDeltaF - dYDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL  or  abs( dVDeltaF - dVDeltaI) > 10 * GEO.EPS_SMALL or bInvertClamping) and
-      EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT then
+      ( EMC.YDELTA ~= EMC.YDELTANEXT or EMC.VDELTA ~= EMC.VDELTANEXT) then
       if #vCmd == 0 then
          table.insert( vCmd, { 0, 'Clamp repositioning'})
          -- risalita testa a Zmax
@@ -1610,6 +1613,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI)) > MaxV then
             dBeamMove =  dVPosI + ( dVDeltaF - dVDeltaI) - MaxV
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = min( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI), -( dVDeltaI - dVDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = max( -( dTPosF - dTPosI), -( MyMinY - dYPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. Y trascinatore pinza poco e V si sposta per prima per recuperare
@@ -1684,6 +1699,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
 
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- SECONDO CASO ->  SCAMBIO DIRETTO : Y IN POSIZIONE FINALE
       -- Y può andare in posizione direttamente se :
@@ -1720,6 +1737,18 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          -- se spostamento verso il carico
          elseif ( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI)) > MaxY then
             dBeamMove =  -( dYPosI + ( dYDeltaF - dYDeltaI) - MaxY)
+         -- se è FASTCLAMPING attivo, si suddivide il movimento 
+         elseif BD.FASTCLAMPING then
+            -- se la trave si sposta dal carico verso lo scarico
+            if dTPosI - dTPosF > 0 then
+               dBeamMove = max( ( dTPosF - dTPosI), ( MinV - dVPosI), ( dYDeltaI - dYDeltaF))
+            else
+               dBeamMove = min( ( dTPosF - dTPosI), ( MaxV - dVPosI))
+            end
+            dBeamMove = dBeamMove / 2
+         -- altrimenti la trave resta ferma e la pinza 1 va in presa (si limita lo scivolamento del pezzo)
+         else
+            ;
          end
 
          -- se serve un grande spostamento e si sta pinzando poco. V trascinatore pinza poco e Y si sposta per prima per recuperare
@@ -1793,6 +1822,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          end
          -- movimento terminato
          dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
+         EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
+         EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
 
       -- TERZO CASO -> PASSO DEL PELLEGRINO
       -- non è possibile fare scambio diretto.
@@ -1841,6 +1872,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF
 
          -- a questo punto entrambe le pinze sono in presa sul pezzo.
+         -- trave si muove dal carico allo scarico
          -- Il trascinatore si decide in base alla direzione di movimento trave
          -- trascino con morsa allo scarico. Obiettivo mandare Y in posizione per prima
          if dDeltaBeam > 0 then
@@ -1883,18 +1915,20 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
+               local dTotMove = ( dYDeltaF - dYDeltaI) / 2
                -- morsa Y arriva in posizione finale
-               dYDeltaI = dYDeltaF
+               dVPosA = MaxV - dTotMove
-               dVPosA = MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MaxV - dTotMove
-               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
                dYPosA = dYDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 11, CalcCharStatus( 'Y', dYDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 12, 0})
+               dYDeltaI = dYDeltaF
                dTPosI = dTPosA
                EMC.YDELTA = dYDeltaF
-               EMC.VDELTA = dVDeltaI
+               EMC.VDELTA = nil
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- non serve recuperare al massimo della corsa, suddivido movimento in due
@@ -1928,9 +1962,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                 -- aggiorno nuova posizione della morsa allo scarico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
-                  dVDeltaI = dVDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio
@@ -1989,17 +2022,19 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
-               -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+               -- suddivido il movimento su entrambe le morse
-               dVDeltaI = dVDeltaF
+               local dTotMove = ( dVDeltaI - dVDeltaF) / 2
-               dYPosA = MaxY
+               -- morsa V arriva in posizione finale
-               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
+               dYPosA = MinY + dTotMove
+               dTPosA = dTPosI + ( MinY - dYPosI) + dTotMove
                dVPosA = dVDeltaF + dTPosA
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 12, CalcCharStatus( 'V', dVDeltaF)})
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
+               dVDeltaI = dVDeltaF
                dTPosI = dTPosA
-               EMC.YDELTA = dYDeltaI
+               EMC.YDELTA = nil
                EMC.VDELTA = dVDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
@@ -2034,9 +2069,8 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                   end
                   table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                   dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI = dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF
-
+                  EMC.YDELTA = EMC.YDELTANEXT
-                  -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
+                  EMC.VDELTA = EMC.VDELTANEXT
-                  dYDeltaI = dYDeltaF
                end
 
                -- imposto i nuovi parametri di aggancio

UpdateLog.txt

@@ -1,5 +1,10 @@
            ==== Common_FAST Update Log ====
 
+Versione 3.1c1 (27/03/2026)
+- (SIM-GEN) FASTCLAMPING = true  : si suddivide il movimento metà tirando e metà spingendo con altra pinza. Così si aumenta la velocità.
+-           FASTCLAMPING = false : una pinza resta ferma e si fa il movimento tutto con una pinza. Così si limita lo scivolamento del pezzo.
+- (GEN) In caso di motosega prelevata, si ruota in home.  Ticket#2866
+
 Versione 3.1a2 (26/01/2026)
 - (GEN) Nella G101 il parametro EE era sempre a 4 perchè la variabile veniva settata dopo. Ticket#2796
 

Version.lua

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 local InfoCommon_STD_PP = {
    NAME = 'Common_FAST',            -- nome script PP standard
-   VERSION = '3.1a2',                 -- versione script
+   VERSION = '3.1c1',                 -- versione script
    MIN_MACH_VER_PP_COMMON = '2.5k1'   -- versione minima kernel
 }