diff --git a/Common_FAST.mlse b/Common_FAST.mlse
index 9ffde1d..4458830 100644
--- a/Common_FAST.mlse
+++ b/Common_FAST.mlse
@@ -1097,16 +1097,24 @@ function SpecCalcLoad( dPosT, dDistFront, dDistBack)
    local dNewVDelta = nil
    local dNewY = dPosT + TurnerOffs + dNewYDelta
    local vCmd = {}
-   EgtOutLog( '  *[L]', 1)
-   -- [L-1]
-   if  dNewY - MaxY > 0   then
-      dNewYDelta = min( EMC.LB - MinJoin + AGG_LOAD, MaxY - dPosT - TurnerOffs)
-      EgtOutLog( '  *[L1]', 1)
-   end --[L-2]
-   if EMC.LB - dNewYDelta <  MinJoin then
-      dNewYDelta = min( EMC.LB - MinJoin + AGG_LOAD, MaxY - dPosT - TurnerOffs)
-      EgtOutLog( '  *[L2]', 1)
+
+   -- se flag attivo, vado a pinzare al massimo della corsa
+   if BD.FASTCLAMPING then
+      EgtOutLog( '  *[L]', 1)
+      -- [L-1]
+      if  dNewY - MaxY > 0   then
+         dNewYDelta = min( EMC.LB - MinJoin + AGG_LOAD, MaxY - dPosT - TurnerOffs)
+         EgtOutLog( '  *[L1]', 1)
+      end --[L-2]
+      if EMC.LB - dNewYDelta <  MinJoin then
+         dNewYDelta = min( EMC.LB - MinJoin + AGG_LOAD, MaxY - dPosT - TurnerOffs)
+         EgtOutLog( '  *[L2]', 1)
+      end
+   else
+   -- si pinza sempre a 1000mm massimo
+      dNewYDelta = min( dNewYDelta, 1000)
    end
+
    -- Commento
    table.insert( vCmd, { 0, 'Loading'})
    -- risalita testa a Zmax
@@ -1511,9 +1519,23 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          local bZmaxOk = EnsureZmax( bZmaxOk, vCmd)
       end
 
+      -- reset contatore primo riposizionamento con compensazione lettura laser
+      EMC.CNT = nil
+
       -- ricavo posizione delle morse nelle corse
       local dYPosI = max( MyMinY, dTPosI + dYDeltaI)
       local dVPosI = min( MaxV, dTPosI + dVDeltaI)
+      -- calcolo eventuale massimo riposizionamento con passo del pellegrino. Al primo step si calcolano posizioni attuali delle morse
+      local dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp, dMaxMovePilgrimStepSingleClampY, dMaxMovePilgrimStepSingleClampV
+      if not EMC.PILGRIMSTEP then
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - dYPosI - MinV + dVPosI
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - dYPosI
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + dVPosI
+      else
+         dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+         dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
+      end
 
       -- calcolo delta spostamento trave
       local dDeltaBeam = dTPosI - dTPosF  -- se positivo, la trave si sposta dal carico allo scarico
@@ -1701,6 +1723,11 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dYDeltaI = dVDeltaI - MaxV + MyMinY
             EMC.YDELTA = dYDeltaI
             dTPosI = dTPosA
+            dYPosI = dYPosA
+            dVPosI = dVPosA
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
          end
          if not EMC.VDELTA then
             table.insert( vCmd, { 0, 'Compact V'})
@@ -1713,6 +1740,11 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             dVDeltaI = dYDeltaI + MaxV - MyMinY
             EMC.VDELTA = dVDeltaI
             dTPosI = dTPosA
+            dYPosI = dYPosA
+            dVPosI = dVPosA
+            dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp = MaxY - MinY - MinV + MaxV
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampY = MaxY - MinY
+            dMaxMovePilgrimStepSingleClampV = - MinV + MaxV
          end
 
          -- aggiorno delta mancante
@@ -1723,12 +1755,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
          if dDeltaBeam > 0 then
             -- apro morsa al carico
             table.insert( vCmd, { 11, 0})
-            -- devo recuperare più del doppio delle corse
-            if abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > ( MaxY - MyMinY + MaxV - MinV) then
+            -- devo recuperare più delle corse disponiobili di entrambi i carrelli
+            if abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp then
                -- calcolo nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
                dYPosA = MaxY
                dVPosA = MinV
-               dTPosA = dTPosI - MaxV + MinV
+               dTPosA = dTPosI - dVPosI + MinV
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 11, 1})
                table.insert( vCmd, { 12, 0})
@@ -1740,7 +1772,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > MaxY - MyMinY then
+            elseif abs( dYDeltaI - dYDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampY then
                -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
                dYDeltaI = dYDeltaF
                dVPosA = MinV
@@ -1809,11 +1841,12 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             -- apro morsa allo scarico
             table.insert( vCmd, { 12, 0})
             -- devo recuperare più del doppio delle corse
-            if abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > ( MaxY - MyMinY + MaxV - MinV) then
+            local dMaxMoveFirst
+            if abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepDoubleClamp then
                -- calcolo nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
                dYPosA = MaxY
                dVPosA = MinV
-               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - MyMinY)
+               dTPosA = dTPosI + ( MaxY - dYPosI)
                table.insert( vCmd, { 3, 'Y', dYPosA , 'T', dTPosA, 'V', dVPosA})
                table.insert( vCmd, { 12, 1})
                table.insert( vCmd, { 11, 0})
@@ -1825,7 +1858,7 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
                -- mi serve riposizonare di nuovo, quindi richiamo funzione in modo ricorsivo
                SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF, dVDeltaF, bFixedDelta, bFixedPos)
             -- recupero una corsa massima e l'altra solo di quello che serve
-            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > MaxV - MinV then
+            elseif abs( dVDeltaI - dVDeltaF) > dMaxMovePilgrimStepSingleClampV then
                -- aggiorno nuova posizione della morsa al carico dopo riposizionamento
                local dTotMove = MaxY - dTPosI - dYDeltaI
                dVDeltaI = dVDeltaF
@@ -1902,8 +1935,6 @@ function SpecAdjustCarriages( vCmd, dTPosI, dYDeltaI, dVDeltaI, dTPosF, dYDeltaF
             end
          end
       end
-      -- reset contatore primo riposizionamento con compensazione lettura laser
-      EMC.CNT = nil
    end
 end