Samuele E. Locatelli
503 lines
19 KiB
C#
503 lines
19 KiB
C#
using System;
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|
using System.Collections.Generic;
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using System.Linq;
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using System.Text;
|
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using System.Threading.Tasks;
|
|
using CMSCncLib.CNC;
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|
|
namespace MTC_Sim
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{
|
|
public class AdapterFanuc : AdapterGeneric
|
|
{
|
|
protected FANUC FANUC_ref;
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// estende l'init della classe base...
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="caller"></param>
|
|
/// <param name="adpConf"></param>
|
|
public AdapterFanuc(CMS_MachineSim caller, AdapterConf adpConf) : base(caller, adpConf)
|
|
{
|
|
Runtime.CreateNC();
|
|
|
|
FANUC_ref = (FANUC)Runtime.NC;
|
|
|
|
// disconnetto e connetto...
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|
tryDisconnect();
|
|
tryConnect();
|
|
}
|
|
|
|
public override void tryDisconnect()
|
|
{
|
|
if (connectionOk)
|
|
{
|
|
string szStatusConnection = "";
|
|
try
|
|
{
|
|
FANUC_ref.Disconnect(ref szStatusConnection);
|
|
lg.Info(szStatusConnection);
|
|
lg.Info("Effettuata disconnessione adapter FANUC!");
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lg.Fatal(exc, "Errore nella disconnessione dall'adapter FANUC");
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
lg.Error("IMPOSSIBILE effettuare disconnessione: Connessione non disponibile...");
|
|
}
|
|
}
|
|
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|
public override void tryConnect()
|
|
{
|
|
if (!connectionOk)
|
|
{
|
|
string szStatusConnection = "";
|
|
try
|
|
{
|
|
FANUC_ref.Connect(ref szStatusConnection);
|
|
lg.Info(szStatusConnection);
|
|
// refresh stato allarmi!!!
|
|
if (connectionOk)
|
|
{
|
|
// carico status allarmi (completo)
|
|
lg.Info("Inizio refresh completo stato allarmi...");
|
|
StFlag32 forceAlarm = (StFlag32)unchecked((int)UInt32.MaxValue);
|
|
refreshAlarmState(forceAlarm, false);
|
|
lg.Info("Completato refresh completo stato allarmi!");
|
|
|
|
if (utils.CRB("recTime")) logTimeResults();
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
lg.Error("Impossibile effettuare refresh completo stato allarmi, connessione mancante...");
|
|
}
|
|
}
|
|
catch (Exception exc)
|
|
{
|
|
lg.Fatal(exc, "Errore nella connessione all'adapter FANUC", szStatusConnection);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Verifico connessione fanuc...
|
|
/// </summary>
|
|
/// <returns></returns>
|
|
public override bool connectionOk
|
|
{
|
|
get
|
|
{
|
|
return FANUC_ref.Connected;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// Effettuo lettura dei 16 byte di strobe/status
|
|
/// </summary>
|
|
public override void getStrobeAndAckStatus()
|
|
{
|
|
base.getStrobeAndAckStatus();
|
|
if (connectionOk)
|
|
{
|
|
// leggo TUTTO ack e strobe,
|
|
byte[] MemBlock = new byte[Strobes.Length + Acknowl.Length];
|
|
int memIndex = 10500;
|
|
DateTime inizio = DateTime.Now;
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(R, FANUC.MemType.R, memIndex, ref MemBlock);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-STROBES", MemBlock.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
|
|
|
// suddivido!
|
|
Buffer.BlockCopy(MemBlock, 0, Acknowl, 0, Acknowl.Length);
|
|
Buffer.BlockCopy(MemBlock, Acknowl.Length, Strobes, 0, Strobes.Length);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
lg.Error("Errore connessione mancante in getStrobeAndAckStatus");
|
|
}
|
|
|
|
#if false
|
|
// hard coded: leggo le 16 word standard dello strobe... R10500--> R10515
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(R, FANUC.MemType.R, 10500, ref Acknowl);
|
|
|
|
// hard coded: leggo le 16 word standard dello strobe... R10516--> R10532
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(R, FANUC.MemType.R, 10516, ref Strobes);
|
|
#endif
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// processing strobe!
|
|
/// </summary>
|
|
public override void processStrobe()
|
|
{
|
|
base.processStrobe();
|
|
|
|
// !!!FARE!!! multipath...
|
|
// verifico i vari strobe x recuperare i dati... PER ORA SOLO DW1 per path1 (indice 0)...
|
|
int idxPath = 0;
|
|
int memIndex = 0;
|
|
DateTime inizio = DateTime.Now;
|
|
// byte di acknowledge...
|
|
byte[] retACK_DW1 = new byte[4];
|
|
// controllo TUTTI i flag: se ce ne sono di alzati DEVO processare...
|
|
if (STRB_DW1 != StFlag32.NONE)
|
|
{
|
|
// blocco memoria x lettura TUTTI i dati di buffer M/S/T: 46 byte: 2byte (16bit) x (11+6+6) aree
|
|
byte[] MemBlock = new byte[46];
|
|
// leggo tutto!!!
|
|
memIndex = 10660;
|
|
inizio = DateTime.Now;
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(R, FANUC.MemType.R, memIndex, ref MemBlock);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-STRB_DW1", MemBlock.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
|
|
|
// check COD_M
|
|
gestStrobeCodMST(0, ref retACK_DW1, 0, MemBlock, "M");
|
|
|
|
// check COD_S
|
|
gestStrobeCodMST(1, ref retACK_DW1, 11, MemBlock, "S");
|
|
|
|
// check COD_T
|
|
gestStrobeCodMST(2, ref retACK_DW1, 17, MemBlock, "T");
|
|
|
|
|
|
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
// se mi sono rimasti degli strobe di lettura allarmi alzati li abbasso
|
|
if (ACK_DW1 != StFlag32.NONE)
|
|
{
|
|
// inizializzo 4 byte a zero!!!
|
|
retACK_DW1 = new byte[4];
|
|
}
|
|
}
|
|
memIndex = 10504;
|
|
// scrivo update ad ack SE VARIATO!!!
|
|
if (ACK_DW1 != (StFlag32)BitConverter.ToUInt32(retACK_DW1, 0))
|
|
{
|
|
inizio = DateTime.Now;
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(W, FANUC.MemType.R, memIndex, ref retACK_DW1);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("W{0}-DW1", retACK_DW1.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// Gestione STROBE --> ACK per codici M/S/T
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="bitNum">0/1/2</param>
|
|
/// <param name="retACK_DW1">vettore da restituire di ACK</param>
|
|
/// <param name="memShift">shift memoria x buffer dati da leggere</param>
|
|
/// <param name="MemBlock">Vettore completo dei valori + buffer code M/S/T</param>
|
|
/// <param name="Coda">Quale coda: M/S/T</param>
|
|
private void gestStrobeCodMST(int bitNum, ref byte[] retACK_DW1, int memShift, byte[] MemBlock, string Coda)
|
|
{
|
|
int numEv = 0;
|
|
int codEv = 0;
|
|
if (STRB_DW1.HasFlag((StFlag32)Math.Pow(2, bitNum)))
|
|
{
|
|
// verifico sia > 0 il numero di valori da leggere indice 0 sull'area...
|
|
numEv = BitConverter.ToUInt16(MemBlock, 2 * memShift);
|
|
if (numEv > 0)
|
|
{
|
|
// il num ev rappresenta quanti slot 16bit (da 2 byte) sono stati valorizzati, VA FATTO CICLO E LETTI TUTTI
|
|
for (int i = 0; i < numEv; i++)
|
|
{
|
|
// leggo valore Codice
|
|
codEv = BitConverter.ToUInt16(MemBlock, 2 * (i + 1 + memShift));
|
|
// accodo evento Codice
|
|
appendCodeMST(Coda, codEv.ToString());
|
|
}
|
|
}
|
|
// memorizzo allarme nel vettore ack....
|
|
retACK_DW1 = utils.setBitOnStFlag(retACK_DW1, 1, bitNum);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
/// <summary>
|
|
/// recupera allarmi ed agiorna strobe (privato) degli allarmi
|
|
/// </summary>
|
|
/// <param name="Alarm2Refresh">32bit mask degli allarmi da aggiornare</param>
|
|
/// <param name="giveAck">boolean: se si debba tornare ACK</param>
|
|
public override void refreshAlarmState(StFlag32 Alarm2Refresh, bool giveAck)
|
|
{
|
|
base.refreshAlarmState(Alarm2Refresh, giveAck);
|
|
|
|
// byte di acknowledge...
|
|
byte[] retACK_DW0 = new byte[4];
|
|
// inizio impostando una bitmap x ACK che abbia i bit abbassati se lo strobe è disattivo: AND logico tra STR e ACK
|
|
retACK_DW0 = BitConverter.GetBytes(Convert.ToUInt32(STRB_DW0 & ACK_DW0));
|
|
|
|
if (Alarm2Refresh != StFlag32.NONE) lg.Info("Richiesto refresh allarmi x bitmask: {0}", utils.binaryForm((int)Alarm2Refresh));
|
|
|
|
DateTime inizio = DateTime.Now;
|
|
byte[] MemBlock;
|
|
// primo blocco memoria allarmi
|
|
int memIndex = 10532;
|
|
// controllo, SE devo leggere tutto uso un unico accesso ai 128byte, altrimenti leggo a blocchi di 32bit...
|
|
if (Alarm2Refresh == (StFlag32)unchecked((int)UInt32.MaxValue))
|
|
{
|
|
// blocco memoria x lettura dati COMPLETO (4Byte*32 = 128Byte)
|
|
MemBlock = new byte[128];
|
|
// recupero tutti i 32 bit del blocco
|
|
inizio = DateTime.Now;
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(R, FANUC.MemType.R, memIndex, ref MemBlock);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-STRB_DW0", MemBlock.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
|
// aggiorno vettore allarmi x intero!
|
|
Buffer.BlockCopy(MemBlock, 0, AlarmFlags, 0, MemBlock.Length);
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
if (Alarm2Refresh != StFlag32.NONE)
|
|
{
|
|
// blocco memoria x lettura dati
|
|
MemBlock = new byte[4];
|
|
// verifico gli allarmi di tutti i bit alzati...
|
|
for (int i = 0; i < 32; i++)
|
|
{
|
|
if (Alarm2Refresh.HasFlag((StFlag32)Math.Pow(2, i)))
|
|
{
|
|
// recupero tutti i 32 bit del blocco
|
|
inizio = DateTime.Now;
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(R, FANUC.MemType.R, memIndex + i * 4, ref MemBlock);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-STRB_DW0", MemBlock.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
|
|
|
// da testare metodo copia alternativo !!!FARE!!!
|
|
if (true)
|
|
{
|
|
// aggiorno nel vettore allarmi i byte interessati
|
|
for (int j = 0; j < 4; j++)
|
|
{
|
|
// copy array o byte?!? !!!FARE!!! verifica
|
|
AlarmFlags[i * 4 + j] = MemBlock[j];
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
Buffer.BlockCopy(MemBlock, i, AlarmFlags, i, MemBlock.Length);
|
|
}
|
|
|
|
// segnalo allarme letto! memorizzo allarme nel vettore ack....
|
|
retACK_DW0 = utils.setBitOnStFlag(retACK_DW0, 1, i);
|
|
}
|
|
}
|
|
// scrivo ack se richiesto!!!
|
|
if (giveAck)
|
|
{
|
|
// mi preparo a scrivere ACK
|
|
memIndex = 10500;
|
|
// scrivo update ad ack!!!
|
|
inizio = DateTime.Now;
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(W, FANUC.MemType.R, memIndex, ref retACK_DW0);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("W{0}-ACK_DW0", retACK_DW0.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
|
// rileggo strobes...
|
|
getStrobeAndAckStatus();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// !!!FARE!!! testare questa modifica
|
|
|
|
// ultimo controllo: se ho degli ACK sollevati mentre gli strobe sono abbassati li abbasso...
|
|
//if ((STRB_DW0 ^ ACK_DW0) != (STRB_DW0 & ACK_DW0))
|
|
|
|
// se è diverso il vettorei degli ACK in memoria da quello PLC...
|
|
if (ACK_DW0 != (StFlag32)BitConverter.ToUInt32(retACK_DW0, 0))
|
|
{
|
|
memIndex = 10500;
|
|
// invio INTERO set ACK_DW0 con bit abbassati...
|
|
retACK_DW0 = BitConverter.GetBytes(Convert.ToUInt32(STRB_DW0 & ACK_DW0));
|
|
inizio = DateTime.Now;
|
|
FANUC_ref.F_RW_Byte(W, FANUC.MemType.R, memIndex, ref retACK_DW0);
|
|
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("W{0}-ACK_DW0", retACK_DW0.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// processing strobe degli allarmi
|
|
/// </summary>
|
|
public override void processAlarm()
|
|
{
|
|
base.processAlarm();
|
|
|
|
if (AlarmFlags != null)
|
|
{
|
|
// variabili helper
|
|
StFlag32 AlarmBlock = 0;
|
|
allarme currAllarm;
|
|
// controllo TUTTI i bit della variabile COMPLETA degli status allarmi: se ce ne sono di alzati DEVO processare...
|
|
for (int i = 0; i < AlarmFlags.Length / 4; i++)
|
|
{
|
|
// leggo 32bit alla volta...
|
|
AlarmBlock = (StFlag32)BitConverter.ToUInt32(AlarmFlags, i * 4);
|
|
|
|
for (int j = 0; j < 32; j++)
|
|
{
|
|
// converto! e aggiungo allarmi sollevati al corretto controller allarmi...
|
|
if (AlarmBlock.HasFlag((StFlag32)Math.Pow(2, j)))
|
|
{
|
|
// recupero allarme da oggetto in memoria...
|
|
currAllarm = elencoAllarmi[i * 32 + j];
|
|
// in base al gruppo decido dove assegnare come CONDITION...
|
|
switch (currAllarm.gruppo)
|
|
{
|
|
case "PLC":
|
|
mAlarmPLC.Add(MTConnect.Condition.Level.FAULT, currAllarm.descrizione, currAllarm.codNum, "", "");
|
|
break;
|
|
case "CNC":
|
|
default:
|
|
mAlarmCNC.Add(MTConnect.Condition.Level.FAULT, currAllarm.descrizione, currAllarm.codNum, "", "");
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
|
/// processing!
|
|
/// </summary>
|
|
public override void processStatus()
|
|
{
|
|
base.processStrobe();
|
|
|
|
// update status da DW2/ DW3
|
|
|
|
// EMstop: verifico BIT e di conseguenza imposto
|
|
if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B00))
|
|
{
|
|
mEStop.Value = "TRIGGERED";
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
mEStop.Value = "ARMED";
|
|
}
|
|
|
|
// HARD CODE: forzo path 1 (indice 0...)
|
|
int idxPath = 0;
|
|
// switch su run mode...
|
|
if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B01))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathRunMode.Value = "AUTO";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B02))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathRunMode.Value = "EDIT";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B03))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathRunMode.Value = "MDI";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B04))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathRunMode.Value = "REF";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B05))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathRunMode.Value = "JOG";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B07))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathRunMode.Value = "JOGINC";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B07))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathRunMode.Value = "HANDLE";
|
|
}
|
|
|
|
// switch su EXE mode...
|
|
|
|
if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B08))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathExeMode.Value = "RUN";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B09))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathExeMode.Value = "READY";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B10))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathExeMode.Value = "HOLD";
|
|
}
|
|
else if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B11))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathExeMode.Value = "FEEDHOLD";
|
|
}
|
|
|
|
// verifico tipo path...
|
|
if (STRB_DW2.HasFlag(StFlag32.B12))
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathType.Value = "LAVORO";
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
vettPath[idxPath].mPathType.Value = "ASSERV";
|
|
}
|
|
|
|
// verifico sulla STRB_DW3 i submode che POTREBBERO tutti sovrapposti...
|
|
|
|
// devo aver già in memoria come allarmi la lista dei SUBMODE (32)
|
|
|
|
// leggo come allarmi i BIT attivi
|
|
|
|
// per ogni BIT attivo aggiungo nell'event del PATH (forzato a 1) l'elenco separato da spazio dei submode attivi
|
|
|
|
|
|
#if false
|
|
|
|
// IPOTESI DA VERIFICARE!!!
|
|
// leggo primo byte, i cui bit indicano run mode (3450.0 --> 3450.7)
|
|
RunStatus = (StFlag8)status[0];
|
|
// leggo primo byte, i cui bit indicano run mode (3451.0 --> 3451.7)
|
|
ExeStatus = (StFlag8)status[1];
|
|
|
|
// se devo prendere sotto insiemi di byte --> BitConverter
|
|
//BitConverter.ToUInt32
|
|
|
|
// check bit 0... SE è presente
|
|
Status8.Has(StFlag8.B0);
|
|
|
|
// check bit 0... SE è SOLO QUELLO
|
|
Status8.Is(StFlag8.B0);
|
|
|
|
// check bit 18...
|
|
Status8.Has(StFlag32.B18);
|
|
#endif
|
|
}
|
|
|
|
public override void getConfigParam()
|
|
{
|
|
base.getConfigParam();
|
|
}
|
|
|
|
public override void getSlowChangingData()
|
|
{
|
|
base.getSlowChangingData();
|
|
|
|
// !!!FARE!!! recuperare davvero dai dati del CNC e sostituire NA
|
|
mOperator.Value = "NA";
|
|
|
|
// recupero SEMPRE dati ulteriori: status ON/OFF, clock, ...
|
|
mStatus.Value = "NA";
|
|
mAccTime.Value = "NA";
|
|
mClock.Value = DateTime.Now.Date.ToFileTimeUtc();
|
|
mPower.Value = "NA";
|
|
}
|
|
|
|
public override void getUnOp()
|
|
{
|
|
base.getUnOp();
|
|
}
|
|
|
|
public override void getPath()
|
|
{
|
|
base.getPath();
|
|
|
|
}
|
|
|
|
public override void getAxis()
|
|
{
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