riportate modifice x FANUC (gestione UT "unificata")
This commit is contained in:
Samuele E. Locatelli
@@ -851,7 +851,7 @@ namespace MTC_Adapter
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reloadDataFromFile();
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// area gestione dati utensili... in base al num max di UnOp recupero i dati utensile... PROCEDURA AD HOC!!!
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getDatiUt_Fanuc(currAdpConf.nUnOp);
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getDatiUt(currAdpConf.nUnOp);
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}
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/// <summary>
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@@ -1408,147 +1408,87 @@ namespace MTC_Adapter
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parentForm.dataMonitor_1 += sb.ToString();
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}
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/// <summary>
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/// procedura di lettura (Multipla) dati da memoria x caricare dati utensile
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/// Procedura di processing lettura memoria x DatiUt - Step 4
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/// </summary>
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/// <param name="maxNumOp">num max di teste da recuperare</param>
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private void getDatiUt_Fanuc(int maxNumOp)
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/// <param name="int32Mem"></param>
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/// <param name="j"></param>
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/// <returns></returns>
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public override int getDatiUt_step4(ref byte[] int32Mem, int j)
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{
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// variabili "Indice" utensile e famiglia da decodificare + utils
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int maxMemAddr = 200;
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int[] idUtMontato = new int[maxNumOp];
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int[] idFamUt = new int[maxNumOp];
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int[] idTipoVitaUt = new int[maxNumOp];
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int[] valVitaUtRes = new int[maxNumOp];
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int[] tabUt = new int[maxMemAddr];
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int[] tabFamUt = new int[maxMemAddr];
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int memIndex = 0;
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byte[] int32Mem = new byte[4];
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byte[] int16Mem = new byte[2];
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byte int8Mem = new byte();
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// step 1: lettura ID dell'utensile x ogni testa...
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byte[] elencoUtMem = new byte[2 * maxNumOp];
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// leggo area memoria degli UT montati
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memIndex = 2960;
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int memIndex = 13100 + 4 * j;
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inizio = DateTime.Now;
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FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref elencoUtMem);
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if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-NUMUT", elencoUtMem.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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// decodifica da byte a int16 dell'ID Utensile
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for (int i = 0; i < maxNumOp; i++)
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{
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idUtMontato[i] = BitConverter.ToUInt16(elencoUtMem, 2 * i);
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}
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// step 2a: leggo vettore memoria dei maxMemAddr(200) UT in Tabella Utensili
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memIndex = 11300;
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byte[] tabUt_UT = new byte[2 * maxMemAddr];
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FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref int32Mem);
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if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-VitaRes", int32Mem.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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return memIndex;
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}
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/// <summary>
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/// Procedura di processing lettura memoria x DatiUt - Step 3b
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/// </summary>
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/// <param name="int8Mem"></param>
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/// <param name="j"></param>
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/// <returns></returns>
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public override int getDatiUt_step3b(ref byte int8Mem, int j)
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{
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int memIndex = 10700 + 1 * j;
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inizio = DateTime.Now;
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FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref tabUt_UT);
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||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-UT", tabUt_UT.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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||||
// decodifico TUTTI i maxMemAddr utensili
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||||
for (int i = 0; i < maxMemAddr; i++)
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{
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tabUt[i] = BitConverter.ToUInt16(tabUt_UT, 2 * i);
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||||
}
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||||
// step 2a: devo cercare l'UT di ogni UnOp nella Tabella Utensili
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for (int i = 0; i < maxNumOp; i++)
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{
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// spazzo la tab Utensili x cercare quelli delle UnOp...
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for (int j = 0; j < maxMemAddr; j++)
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{
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||||
// controllo, se l'id utensile è quello dell'attuale UnOp...
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if (tabUt[j] == idUtMontato[i])
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{
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// leggo FamUt puntuale..
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memIndex = 11700 + 2 * j;
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inizio = DateTime.Now;
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FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref int16Mem);
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||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-FamUT", int16Mem.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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||||
// step 2b: leggo puntualmente la FamUt dal suo indice...
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idFamUt[i] = BitConverter.ToUInt16(int16Mem, 0);
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}
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}
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}
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// step 3: leggo vettore memoria dei maxMemAddr(200) FamUT in Tabella Famiglie Utensili (x ricavare unità misura vita)
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memIndex = 8900;
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byte[] tabFam_FamUt = new byte[2 * maxMemAddr];
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||||
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref int8Mem);
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||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-FamUT", 8), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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return memIndex;
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}
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/// <summary>
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/// Procedura di processing lettura memoria x DatiUt - Step 3a
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/// </summary>
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/// <param name="tabFam_FamUt"></param>
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/// <returns></returns>
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public override int getDatiUt_step3a(ref byte[] tabFam_FamUt)
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{
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int memIndex = 8900;
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inizio = DateTime.Now;
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FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref tabFam_FamUt);
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||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabFamUT-FamUT", tabFam_FamUt.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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||||
// decodifico TUTTI i maxMemAddr utensili
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||||
for (int i = 0; i < maxMemAddr; i++)
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{
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||||
tabFamUt[i] = BitConverter.ToUInt16(tabFam_FamUt, 2 * i);
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||||
}
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// step 3a: devo cercare la famiglia dell'UT di ogni UnOp nella Tabella Famiglie
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for (int i = 0; i < maxNumOp; i++)
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{
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// poiché potrei trovarlo replicato dopo la prima volta che lo trovo evito di ricontrollare...
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bool found = false;
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// spazzo la tab Utensili x cercare quelli delle UnOp...
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for (int j = 0; j < maxMemAddr; j++)
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{
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// controllo, se l'id utensile è quello dell'attuale UnOp...
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if (tabFamUt[j] == idFamUt[i] && !found)
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{
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// leggo FamUt puntuale..
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memIndex = 10700 + 1 * j;
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inizio = DateTime.Now;
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FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref int8Mem);
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||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-FamUT", 8), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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||||
// step 3b: leggo puntualmente il TIPO DI vita UT dal suo indice...
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idTipoVitaUt[i] = int8Mem;
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found = true;
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}
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}
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}
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// step 4: recupero la vita residua dell'utente
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for (int i = 0; i < maxNumOp; i++)
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{
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// spazzo la tab Utensili x cercare quelli delle UnOp...
|
||||
for (int j = 0; j < maxMemAddr; j++)
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||||
{
|
||||
// controllo, se l'id utensile è quello dell'attuale UnOp...
|
||||
if (tabUt[j] == idUtMontato[i])
|
||||
{
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||||
// leggo FamUt puntuale..
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||||
memIndex = 13100 + 4 * j;
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||||
inizio = DateTime.Now;
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||||
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref int32Mem);
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||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-VitaRes", int32Mem.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
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||||
// leggo puntualmente valore della vita ut residua da indice utensile...
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valVitaUtRes[i] = BitConverter.ToInt32(int32Mem, 0);
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}
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}
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}
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// salvo in adapter vita UT residua...
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for (int i = 0; i < maxNumOp; i++)
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{
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vettUnOp[i].mUnOpToolId.Value = idUtMontato[i];
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||||
vettUnOp[i].mUnOpVitaRes.Value = valVitaUtRes[i];
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// decodifico valore tipo VitaRes...
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string tipoVitaRes = "ND";
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switch (idTipoVitaUt[i])
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{
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case 1:
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tipoVitaRes = "Time";
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break;
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||||
case 2:
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tipoVitaRes = "Stroke";
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||||
break;
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||||
case 3:
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||||
tipoVitaRes = "Distance";
|
||||
break;
|
||||
default: break;
|
||||
}
|
||||
vettUnOp[i].mUnOpVitaResType.Value = tipoVitaRes;
|
||||
}
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||||
return memIndex;
|
||||
}
|
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||||
/// <summary>
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||||
/// Procedura di processing lettura memoria x DatiUt - Step 2b
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||||
/// </summary>
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/// <param name="int16Mem"></param>
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/// <param name="j"></param>
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/// <returns></returns>
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public override int getDatiUt_step2b(ref byte[] int16Mem, int j)
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||||
{
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||||
int memIndex = 11700 + 2 * j;
|
||||
inizio = DateTime.Now;
|
||||
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref int16Mem);
|
||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-FamUT", int16Mem.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
||||
return memIndex;
|
||||
}
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||||
/// <summary>
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||||
/// Procedura di processing lettura memoria x DatiUt - Step 2a
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/// </summary>
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/// <param name="tabUt_UT"></param>
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/// <returns></returns>
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||||
public override int getDatiUt_step2a(ref byte[] tabUt_UT)
|
||||
{
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||||
int memIndex = 11300;
|
||||
inizio = DateTime.Now;
|
||||
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref tabUt_UT);
|
||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-TabUT-UT", tabUt_UT.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
||||
return memIndex;
|
||||
}
|
||||
/// <summary>
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||||
/// Procedura di processing lettura memoria x DatiUt - Step 1
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||||
/// </summary>
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||||
/// <param name="elencoUtMem"></param>
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||||
/// <returns></returns>
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||||
public override int getDatiUt_step1(ref byte[] elencoUtMem)
|
||||
{
|
||||
int memIndex = 2960;
|
||||
inizio = DateTime.Now;
|
||||
FanucMemRW(R, FANUC.MemType.D, memIndex, ref elencoUtMem);
|
||||
if (utils.CRB("recTime")) TimingData.addResult(string.Format("R{0}-NUMUT", elencoUtMem.Length), DateTime.Now.Subtract(inizio).Ticks);
|
||||
return memIndex;
|
||||
}
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||||
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||||
public override void getPath()
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||||
{
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||||
base.getPath();
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