From 285191d4b5cb3cbb10da32b91bf4b084262e19ad Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "Samuele E. Locatelli" <samuele@steamware.net>
Date: Fri, 9 Aug 2019 07:45:34 +0200
Subject: [PATCH] bozza gestione FANUC

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 MTC_Adapter/MTC/baseUtils.cs     | 12 ++++++++++
 MTC_Adapter/SCMA/AdapterFanuc.cs | 40 +++++++++++++++++++++++++++++++-
 2 files changed, 51 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/MTC_Adapter/MTC/baseUtils.cs b/MTC_Adapter/MTC/baseUtils.cs
index 6da8e2f..c94a89a 100644
--- a/MTC_Adapter/MTC/baseUtils.cs
+++ b/MTC_Adapter/MTC/baseUtils.cs
@@ -86,6 +86,18 @@ namespace MTC
 
     #region area manipolazione bit/byte
 
+
+    /// <summary>
+    /// verifica se un dato bit sia alzato (come flag di strobe)
+    /// </summary>
+    /// <param name="currByte">valore da testare</param>
+    /// <param name="bitNum">valore cercato come INDICE base 0 del byte (b0..b7)</param>
+    /// <returns></returns>
+    public static bool IsSetBit(byte currByte, int bitNum)
+    {
+      return ((currByte & (1 << bitNum)) != 0);
+    }
+
     /// <summary>
     /// verifica se un dato bit sia alzato (come flag di strobe)
     /// </summary>
diff --git a/MTC_Adapter/SCMA/AdapterFanuc.cs b/MTC_Adapter/SCMA/AdapterFanuc.cs
index 4e86ad8..212db74 100644
--- a/MTC_Adapter/SCMA/AdapterFanuc.cs
+++ b/MTC_Adapter/SCMA/AdapterFanuc.cs
@@ -1298,6 +1298,44 @@ namespace SCMA
       int[] axis2pathBase = new int[] { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 };
       int[] axis2pathTransf = new int[] { 1, 1, 1, 2, 2, 2, 1, 1, 1 };
 
+      // processo le assegnazioni, partendo da quelle configurate "teoriche"
+      int[] assegnazioni = new int[] { 1, 1, 1, 2, 2, 2, 1, 1, 1 };
+      // per iniziare: devo capire quante siano le assegnazioni in ballo (conto i "2")
+      int numAxComp = 0;
+      int firstComp = -1;
+      foreach (var item in assegnazioni)
+      {
+        if (item == 1)
+        {
+          // solo se NON HO ancora assi COMP... incremento
+          if (numAxComp == 0) firstComp++;
+        }
+        else
+        {
+          numAxComp++;
+        }
+      }
+      // verificare: dovrei avere numAxComp = 3 e firstComp = 3
+
+      // ora scorro il vettore iniziale e verifico dai bit le effettive assegnazioni...
+      int bitIdx = 0;
+      for (int i = 0; i < numAxComp; i++)
+      {
+        // controllo il bit...
+        if (baseUtils.IsSetBit(assegnazioni[firstComp + i], bitIdx))
+        {
+          // in questo caso "azzero" l'assegnazione relativa successiva
+          assegnazioni[firstComp + i + numAxComp] = 0;
+        }
+        else
+        {
+          // tolgo assegnazione "corrente"
+          assegnazioni[firstComp + i] = 0;
+        }
+        bitIdx++;
+      }
+
+
 
       byte bmapG1128 = 0;
       FanucMemRW(R, FANUC.MemType.G, 1128, ref bmapG1128);
@@ -1307,7 +1345,7 @@ namespace SCMA
       // SE ho bit alzati --> effettivamente sul processo 2...
       for (int i = 0; i < 8; i++)
       {
-        if ((bmapG1128 & (1 << i)) != 0)
+        if ((0 & (1 << i)) != 0)
         {
         }
       }